在安装好ROS后，接着学习如何创建节点和节点之间的通信方式，以一个简单的主题发布节点和主题订阅节点说明。
节点是连接ROS网络等可执行文件，是实现某些功能的软件包，也是一个主要计算执行的进程。
一、创建工作空间
创建新文件夹，名字自定义，路径也根据自己设定。
cd ~
mkdir -p ros_workspace
创建好后，就需要将次路径添加到ROS_PACKAGE_PATH中。
查看目前ROS的工作空间，
echo $ROS_PACKAGE_PATH
一般显示如下：
/opt/ros/kinetic/share
下面将路径添加到~/.bashrc中
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:${ROS_PACKAGE_PATH}" >> ~/.bashrc . ~/.bashrc
再次查看ROS正在使用的空间，确保路径正确添加。
二、创建ROS功能包
打开ROS工作目录：
cd ~/ros_workspace
在该目录下创建功能包：
roscreate-pkg test1_tutorials std_msgs rospy roscpp
功能包文件夹下一般包括Makefile、manifest.xml、CMakeLists.txt、mainpage.dox等文件。
std_msgs 包含常见等消息类型
rospy py库
roscpp cpp库
运行命令，查看功能包是否创建
rospack find test1_tutorials
三、编写代码
1、主题发布节点
在功能包中创建src/test1_a.cpp，并添加代码：
1 #include "ros/ros.h" 2 #include "std_msgs/String.h" 3 #include <sstream> 4 5 6 int main(int argc, char **argv) 7 { 8 ros::init(argc,argv,"test1_a"); 9 ros::NodeHandle n; 10 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("message",1000); 11 ros::Rate loop_rate(10); 12 while(ros::ok()) { 13 std_msgs::String msg; 14 std::stringstream ss; 15 ss << "Hello test1_b! I am test1_a."; 16 msg.data = ss.str(); 17 ROS_INFO("%s",msg.data.c_str()); 18 chatter_pub.publish(msg); 19 ros::spinOnce(); 20 loop_rate.sleep(); 21 } 22 return 0; 23 }
第8行： 初始化，其中第三个参数是节点名称，在ROS系统中必须唯一。
第10行：声明主题message上发布一个消息类型为str_msgs::String的消息，并设置消息缓冲区的大小。
第11行：设置发送消息的频率 10HZ，它追踪自从上一次Rate::sleep()被唤醒之后的持续时间，并在到达时间后继续休眠。
第12行：ros::ok()函数返回值，在下列情况返回false。
- SIGINT句柄接收到Ctrl+C命令来结束；
- 被名称相同的节点提出ROS网络；
- ros::shutdown()被应用的另一部分唤醒。
第18行：把消息通过主题发布出去。
第19行：和下面test1_b.cpp程序ros::spin()进行对比，参考http://www.yfworld.com/?p=2318
2、主题订阅节点
在功能包中创建src/test1_b.cpp，并添加代码：
1 #include "ros/ros.h" 2 #include "std_msgs/String.h" 3 4 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg) 5 { 6 ROS_INFO("Hello test1_a! I am test1_b. I heard:[%s]",msg->data.c_str()); 7 } 8 9 int main(int argc, char **argv) 10 { 11 ros::init(argc,argv,"test1_b"); 12 ros::NodeHandle n; 13 ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,chatterCallback); 14 ros::spin(); 15 16 return 0; 17 }
第4-7行：回调函数，当一个新消息到达指定主题时即调用。
第17行：第一个参数指定订阅主题；第二个参数设置消息缓冲区的大小；第三个参数指定回调函数。
订阅节点需要做四件事情：
1）初始化；
2）从主题订阅消息；
3）然后等待消息到达；
4）当消息到达时，chatterCallback()被回调。
四、编译节点
编辑CMakeLists.txt文件，在末尾处添加如下代码：
rosbuild_add_executable(test1_a src/test1_a.cpp) rosbuild_add_executable(test1_b src/test1_b.cpp)
rosmake工具进行编译：
rosmake test1_tutorials
五、运行功能包
在运行功能包前，请确认节点管理器已经打开。使用下面的命令运行：
roscore
在不同的终端窗口分别运行：
rosrun test1_tutorials test1_a
rosrun test1_tutorials test1_b
可以看到以下信息：
六、参考
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
《ROS机器人程序设计》 刘品杰 译
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