ros程序源码分析2--service篇

服务器篇--客户端程序

int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "add_tow_ints_client"); //节点初始化，节点名称

    if (argc != 3)
    {
        ROS_INFO("usage:add_two_ints_client X Y");
        return 1;
    }        

argc不会计入”rosrun  [package_name]”,只会从节点名开始算起，argv[0]=”node_name”。

//ROS_INFO("%d",argc);
    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<learning_communication::addtwo>("add_two_ints");
    learning_communication::addtwo srv;
    srv.request.a = atoll(argv[1]);
    srv.request.b = atoll(argv[2])

ServiceClient是客户端类，定义在service_client.h中，而此头文件又包含在node_handle.h中，里面实际有用的就是一个数据就是impl_用来和服务器进行关联。

n.serviceClient方法内建一个关联服务器的Client返回出来。

对于addtwo类型，关联的还有两个类型，addtwo::Request和addtwo::Response。

而addtwo类型的对象，还有两个数据，[addtwo].request数据(Request类型)和[addtwo].response(Response类型)。注意大小写，类型是大写，数据是小写。

    if (client.call(srv))
    {
        ROS_INFO("Sum:%ld", (long int)srv.response.sum);
    }
    else
    {
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        return 1;
    }        

ServiceClient对象的call方法简单理解说就是通过用自身的impl_利用指针去调用服务器的反馈程序，接收反馈程序的返回值，所以服务器的反馈程序的类型是bool,一定要在那个程序中写明返回值。

    return 0;
}

服务器程序

int main(int argc, char *argv[])
{
　　ros::init(argc,argv,"add_tow_ints_server");//节点初始化，节点名称
　　ros::NodeHandle n;
　　ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
　　ROS_INFO("Ready to add two ints.");
　　ros::spin();
　　return 0;
}

ServiceServer类定义在service_server.h中，关键成员数据也是impl_。

advertiseService返回一个关联了名字和处理函数的ServiceServer对象。

bool add(learning_communication::addtwo::Request &req,learning_communication::addtwo::Response &res)
{
    res.sum=req.a+req.b;
    ROS_INFO("a=%ld b=%ld sum=%ld/n",req.a,req.b,res.sum);
    return true;
}

处理函数要有两个实参，一个request，一个response，最后一定要返回true。

这种创造服务器和客户端的方法还属于较为底层，service.h和service.cpp中还定义了一些整合的函数。