μC/OS-Ⅱ总是运行进入就绪态任务中优先级最高的那一个。确定哪个任务优先级最高，
下面该哪个任务运行了的工作是由调度器（Scheduler）完成的。任务级的调度是由函数
OSSched()完成的。中断级的调度是由另一个函数OSIntExt() 完成的，这个函数将在以后描
述。OSSched() 的代码如下：
void OS_Sched (void)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 /* Allocate storage for CPU status register */
OS_CPU_SR cpu_sr;
#endif
INT8U y;
OS_ENTER_CRITICAL();
if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0))
{ /* 只有ISR完成同时没有锁住调度才进行切换 */
//找最高优先级的任务
y = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];
OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);
if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur)
{ /*检查寻找到的优先级最高的任务是否是当前正在运行的任务，若是则不进行调度*/
OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];//指向优先级最高的任务控制块
OSCtxSwCtr++; /* 切换计数器加*/
OS_TASK_SW(); /* 进行实际的任务切换*/
}
}
OS_EXIT_CRITICAL();
}
#define uCOS 0x80 /*用于任务切换的中断向量*/
#define OS_TASK_SW() asm INT uCOS
μC/OS-Ⅱ任务调度所花的时间是常数，与应用程序中建立的任务数无关。任务切换很简单，由以下两步完成，将被挂起任务的微处理器寄存器推入堆栈，然后将较高优先级的任务的寄存器值从栈中恢复到寄存器中。在μC/OS-Ⅱ中，就绪任务的栈结构总是看起来跟刚刚发生过中断一样，所有微处理器的寄存器都保存在栈中。换句话说，μC/OS-Ⅱ运行就绪态的任务所要做的一切，只是恢复所有的CPU 寄存器并运行中断返回指令。为了做任务切换，运行OS_TASK_SW(), 人为模仿了一次中断。多数微处理器有软中断指令或者陷阱指令TRAP 来实现上述操作。中断服务子程序或陷阱处理（Trap hardler），也称作事故处理（exception handler），必须提供中断向量给汇编语言函数OSCtxSw() 。OSCtxSw() 除了需要OS_TCBHighRdy 指向即将被挂起的任务，还需要让当前任务控制块OSTCBCur 指向即将被挂起的任务，
OSSched()的所有代码都属临界段代码。在寻找进入就绪态的优先级最高的任务过程中，
为防止中断服务子程序把一个或几个任务的就绪位置位，中断是被关掉的。为缩短切换时间，
OSSched()全部代码都可以用汇编语言写。为增加可读性，可移植性和将汇编语言代码最少
化，OSSched() 是用C 写的。
OSCtxSw代码：
_OSCtxSw PROC FAR
PUSHA ; 保存当前任务的上下文
PUSH ES ;
PUSH DS ;
MOV AX, SEG _OSTCBCur ; Reload DS in case it was altered
MOV DS, AX ;
LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SS:SP
MOV ES:[BX+2], SS ;
MOV ES:[BX+0], SP ;
CALL FAR PTR _OSTaskSwHook ; Call user defined task switch hook
MOV AX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy+2 ; OSTCBCur = OSTCBHighRdy
MOV DX, WORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ;
MOV WORD PTR DS:_OSTCBCur+2, AX ;
MOV WORD PTR DS:_OSTCBCur, DX ;
MOV AL, BYTE PTR DS:_OSPrioHighRdy ; OSPrioCur = OSPrioHighRdy
MOV BYTE PTR DS:_OSPrioCur, AL ;
LES BX, DWORD PTR DS:_OSTCBHighRdy ; SS:SP = OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr
MOV SS, ES:[BX+2] ;
MOV SP, ES:[BX] ;
POP DS ; 加载新任务的上下文
POP ES ;
POPA ;
IRET ; 返回到新任务中
_OSCtxSw ENDP
3. 给调度器上锁和开锁(Locking and UnLocking the Scheduler)
给调度器上锁函数OSSchedlock()用于禁止任务调度，直到任务完成后调用给调度器开锁函数OSSchedUnlock() 为止。调用OSSchedlock() 的任务保持对CPU 的控制权，尽管有个优先级更高的任务进入了就绪态。然而，此时中断是可以被识别的，中断服务也能得到（假设中断是开着的）。OSSchedlock() 和OSSchedUnlock() 必须成对使用。变量OSLockNesting 跟踪OSSchedLock() 函数被调用的次数，以允许嵌套的函数包含临界段代码，这段代码其它任务不得干预。μC/OS-Ⅱ允许嵌套深度达255 层。当OSLockNesting 等于零时，调度重新得到允许。函数OSSchedLock() 和OSSchedUnlock() 的使用要非常谨慎，因为它们影响μC/OS-Ⅱ对任务的正常管理。
当OSLockNesting 减到零的时候， OSSchedUnlock() 调用OSSched[L3.10(2)] 。
OSSchedUnlock() 是被某任务调用的，在调度器上锁的期间，可能有什么事件发生了并使一
个更高优先级的任务进入就绪态。
调用OSSchedLock() 以后，用户的应用程序不得使用任何能将现行任务挂起的系统调
用。也就是说，用户程序不得调用OSMboxPend() 、OSQPend() 、OSSemPend() 、
OSTaskSuspend(OS_PR1O_SELF) 、OSTimeDly() 或OSTimeDlyHMSM(), 直到OSLockNesting 回零为止。因为调度器上了锁，用户就锁住了系统，任何其它任务都不能运行。
当低优先级的任务要发消息给多任务的邮箱、消息队列、信号量时，用户不希望高优先级的任务在邮箱、队列和信号量没有得到消息之前就取得了CPU 的控制权，此时，用户可以使用禁止调度器函数。
给调度器上锁
void OSSchedLock (void)
{
if (OSRunning == TRUE)
{
OS_ENTER_CRITICAL();
OSLockNesting++;
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
给调度器开锁.
void OSSchedUnlock (void)
{
if (OSRunning == TRUE) {
OS_ENTER_CRITICAL();
if (OSLockNesting > 0) {
OSLockNesting--;
if ((OSLockNesting | OSIntNesting) == 0) {
OS_EXIT_CRITICAL();
OSSched();
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
} else {
OS_EXIT_CRITICAL();
}
}
}
作者：洞庭散人
出处：http://phinecos.cnblogs.com/