FreeRTOS 二值信号量，互斥信号量，递归互斥信号量

以下转载自安富莱电子： http://forum.armfly.com/forum.php

本章节讲解 FreeRTOS 任务间的同步和资源共享机制，二值信号量。 二值信号量是计数信号量的一种特殊形式，即共享资源为 1 的情况。

FreeRTOS 分别提供了二值信号量和计数信号量，其中二值信号量可以理解成计数
信号量的一种特殊形式，即初始化为仅有一个资源可以使用，只不过 FreeRTOS 对这两种都提供了 API
函数，而像 RTX，uCOS-II 和 III 是仅提供了一个信号量功能，设置不同的初始值就可以分别实现二值信
号量和计数信号量。 当然，FreeRTOS 使用计数信号量也能够实现同样的效果。 另外，为什么叫二值信号
量呢？因为信号量资源被获取了，信号量值就是 0，信号量资源被释放，信号量值就是 1，把这种只有 0
和 1 两种情况的信号量称之为二值信号量。

函数 xSemaphoreCreateBinary
函数原型：
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateBinary(void)
函数描述：
函数 xSemaphoreCreateBinary 用于创建二值信号量。
 返回值，如果创建成功会返回二值信号量的句柄，如果由于 FreeRTOSConfig.h 文件中 heap 大小不
足，无法为此二值信号量提供所需的空间会返回 NULL。

FreeRTOS 重要的资源共享机制---互斥信号量（Mutex，即 Mutual Exclusion 的缩写）。
注意，建议初学者学习完前两个信号量后再学习本章节的互斥信号量。

互斥信号量的主要作用是对资源实现互斥访问，使用二值信号量也可以实现互斥访问的功能，不过互
斥信号量与二值信号量有区别。 下面我们先举一个通过二值信号量实现资源独享，即互斥访问的例子，让
大家有一个形象的认识，进而引出要讲解的互斥信号量。
运行条件：
 让两个任务 Task1 和 Task2 都运行串口打印函数 printf，这里我们就通过二值信号量实现对函数
printf 的互斥访问。 如果不对函数 printf 进行互斥访问，串口打印容易出现乱码。
 用计数信号量实现二值信号量只需将计数信号量的初始值设置为 1 即可。
代码实现：

有了上面二值信号量的认识之后，互斥信号量与二值信号量又有什么区别呢？互斥信号量可以防止优
先级翻转，而二值信号量不支持，下面我们就讲解一下优先级翻转问题。  

运行条件：
 创建 3 个任务 Task1，Task2 和 Task3，优先级分别为 3，2，1。 也就是 Task1 的优先级最高。
 任务 Task1 和 Task3 互斥访问串口打印 printf，采用二值信号实现互斥访问。
 起初 Task3 通过二值信号量正在调用 printf，被任务 Task1 抢占，开始执行任务 Task1，也就是上图的起始位置。 
运行过程描述如下：
 任务 Task1 运行的过程需要调用函数 printf，发现任务 Task3 正在调用，任务 Task1 会被挂起，等
待 Task3 释放函数 printf。
 在调度器的作用下，任务 Task3 得到运行，Task3 运行的过程中，由于任务 Task2 就绪，抢占了 Task3
的运行。 优先级翻转问题就出在这里了，从任务执行的现象上看，任务 Task1 需要等待 Task2 执行
完毕才有机会得到执行，这个与抢占式调度正好反了，正常情况下应该是高优先级任务抢占低优先级
任务的执行，这里成了高优先级任务 Task1 等待低优先级任务 Task2 完成。 所以这种情况被称之为
优先级翻转问题。
 任务 Task2 执行完毕后，任务 Task3 恢复执行，Task3 释放互斥资源后，任务 Task1 得到互斥资源，
从而可以继续执行。
FreeRTOS 互斥信号量的实现
FreeRTOS 互斥信号量是怎么实现的呢？其实相对于二值信号量，互斥信号量就是解决了一下优先级
翻转的问题。 下面我们通过如下的框图来说明一下 FreeRTOS 互斥信号量的实现，让大家有一个形象的认识。

运行条件：
 创建 2 个任务 Task1 和 Task2，优先级分别为 1 和 3，也就是任务 Task2 的优先级最高。
 任务 Task1 和 Task2 互斥访问串口打印 printf。
 使用 FreeRTOS 的互斥信号量实现串口打印 printf 的互斥访问。
运行过程描述如下：
 低优先级任务 Task1 执行过程中先获得互斥资源 printf 的执行。 此时任务 Task2 抢占了任务 Task1
的执行，任务 Task1 被挂起。 任务 Task2 得到执行。
 任务 Task2 执行过程中也需要调用互斥资源，但是发现任务 Task1 正在访问，此时任务 Task1 的优
先级会被提升到与 Task2 同一个优先级，也就是优先级 3，这个就是所谓的优先级继承（Priority
inheritance），这样就有效地防止了优先级翻转问题。 任务 Task2 被挂起，任务 Task1 有新的优先
级继续执行。
 任务 Task1 执行完毕并释放互斥资源后，优先级恢复到原来的水平。 由于互斥资源可以使用，任务
Task2 获得互斥资源后开始执行。
FreeRTOS 中断方式互斥信号量的实现
互斥信号量仅支持用在 FreeRTOS 的任务中，中断函数中不可使用。
互斥信号量 API 函数
函数 xSemaphoreCreateMutex
函数原型：
SemaphoreHandle_t xSemaphoreCreateMutex( void )
函数描述：
函数 xSemaphoreCreateMutex 用于创建互斥信号量。
 返回值，如果创建成功会返回互斥信号量的句柄，如果由于 FreeRTOSConfig.h 文件中 heap 大小不
足，无法为此互斥信号量提供所需的空间会返回 NULL。
使用这个函数要注意以下问题：
1. 此函数是基于函数 xQueueCreateMutex 实现的：
#define xSemaphoreCreateMutex() xQueueCreateMutex( queueQUEUE_TYPE_MUTEX )
函数 xQueueCreateMutex 的实现是基于消息队列函数 xQueueGenericCreate 实现的。
2. 使用此函数要在 FreeRTOSConfig.h 文件中使能宏定义：
#define configUSE_MUTEXES 1

互斥信号量， xSemaphoreTake 和 xSemaphoreGive 一定要成对的调用 

应用举例：

 经过测试，互斥信号量是可以被其他任务释放的，但是我们最好不要这么做，因为官方推荐的就是在同一个任务中接收和释放。如果在其他任务释放，不仅仅会让代码整体逻辑变得复杂，还会给使用和维护这套API的人带来困难。遵守规范，总是好的。

裸机编程的时候，我经常想一个问题，就是怎么做到当一个标志位触发的时候，立即执行某个操作，如同实现标志中断一样，在os编程之后，我们就可以让一个优先级最高任务一直等待某个信号量，如果获得信号量，就执行某个操作，实现类似标志位中断的作用（当然，要想正真做到中断效果，那就需要屏蔽所有可屏蔽中断，而临界区就可以做到）。

再说一下递归互斥信号量：递归互斥信号量，其实就是互斥信号量里面嵌套互斥信号量

eg：

static void vTaskMsgPro(void *pvParameters)
{
    TickType_t xLastWakeTime;
    const TickType_t xFrequency = 1500;

    /* 获取当前的系统时间 */
    xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
    
    while(1)
    {
        /* 递归互斥信号量，其实就是互斥信号量里面嵌套互斥信号量 */
        xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);
        {
            /* -------------------------------------- */
               //假如这里是被保护的资源，第1层被保护的资源，用户可以在这里添加被保护资源
            /* ---------------------------------------------------------------------------- */
            printf("任务vTaskMsgPro在运行，第1层被保护的资源，用户可以在这里添加被保护资源
");
            
            /* 第1层被保护的资源里面嵌套被保护的资源 */
            xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);
            {
                /* ------------------------------------------------------------------------ */
                //假如这里是被保护的资源，第2层被保护的资源，用户可以在这里添加被保护资源
                /* ------------------------------------------------------------------------ */
                printf("任务vTaskMsgPro在运行，第2层被保护的资源，用户可以在这里添加被保护资源
");
                
                /* 第2层被保护的资源里面嵌套被保护的资源 */
                xSemaphoreTakeRecursive(xRecursiveMutex, portMAX_DELAY);
                {
                    printf("任务vTaskMsgPro在运行，第3层被保护的资源，用户可以在这里添加被保护资源
");
                    bsp_LedToggle(1);
                    bsp_LedToggle(4);
                }
                xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);
            }
            xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);    
        }
        xSemaphoreGiveRecursive(xRecursiveMutex);
        
        /* vTaskDelayUntil是绝对延迟，vTaskDelay是相对延迟。*/
        vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, xFrequency);
    }
}

可以前面的那个官方文档那样用if判断传递共享量：

也可以用我们递归互斥信号量里面的portMAX_DELAY指定永久等待，即xSemaphoreTakeRecursive返回的不是pdTRUE时，会一直等待信号量，直到有信号量来才执行后面的语句。