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本章教程为大家讲解 RTX 运行模式的一个重要知识点，特权级模式和非特权级模式，有些资料或者书籍将非特权级模式称为用户模式。
RTX 任务特权级知识点说明
对于初学者只需记住本小节的知识点即可，如果要深入的了解还是需要花些时间去研究下 Cortex-M3
或者 M4 权威指南。
对于使用 Cortex-M3 或者 M4 内核的芯片来说，RTX 操作系统可以让任务运行在特权级或者非特权
级模式，这两种模式是 M3 或者 M4 内核本身所具有的特性。
在特权级模式下，用户可以访问和配置系统控制寄存器，比如 NVIC 中断控制器。然而，如果是在非
特权级模式下，系统控制寄存器是不允许访问的，一旦访问将导致硬件异常。
Unprivileged：
非特权级，起到保护用户任务的作用，防止用户可以在任意任务中访问和修改系统寄存器，操作不当
会造成系统崩溃。
Privileged：
特权级，这种模式下用户可以在任意任务中对系统控制寄存器的访问和修改。
有了这点基础的认识之后，还有以下四个疑问有待解决。
非特权级模式下那些寄存器不可访问
对于 Cortex-M3 或者 M4 内核来说，所有的核心外设寄存器都是只能在特权级下才可以访问，那些
又是核心外设寄存器呢，对于 STM32 来说需要大家看编程手册，如下这些核心外设所有的寄存器都需要
在特权级下才可以访问：
关于 MPU，NVIC，SCB 和 STK 四个单元的其它寄存器是否需要在特权级下才可以访问，大家可以按照
我上面说的方法进行查看。
除了核心外设寄存器以外，M3/M4 内核的特殊功能寄存器也是不能在非特权级下访问的，特殊功能
寄存器主要包括以下寄存器：
程序状态寄存器组（PSRs 或曰 xPSR）
中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK,以及 BASEPRI）
控制寄存器（CONTROL）
对于参考手册上面所说的 SPI，USART，USB 等所有外设寄存器都是可以在非特权级下进行访问的。
非特权级模式下核心外设寄存器如何初始化
如果用户将 RTX 操作系统的任务设置在非特权级模式下运行，那么核心外设寄存器应该放在哪里进行
初始化呢，主要有以下两种方法：
使用 SVC（Supervisor Call）软中断，这个在第 19 章有详细讲解。
在初始化和开启 RTX 多任务前做核心外设的初始化。
Cortex-M3 或者 M4 内核如何切换两种模式
Cortex-M3/M4 中的特殊功能寄存器包括：
程序状态寄存器组（PSRs 或曰 xPSR）
中断屏蔽寄存器组（PRIMASK, FAULTMASK,以及 BASEPRI）
控制寄存器（CONTROL）
其中控制寄存器 CONTROL 是用来设置特权级和非特权级切换的，CONTROL 寄存器定义如下：
RTX 任务特权等级的设置方法
RTX 任务特权等级的设置方法比较简单，查看 RTX 系统的配置向导，如下图 9.1 所示：
Run in privileged mode
此参数就是用来设置特权级和非特权级的，选上单选框表示使能任务工作在特权级模式，取消单选框
表示任务工作在非特权级模式。
RTX 任务特权等级深入认识
本小节的知识点对于初学者来说比较难理解，需要积累了一定的经验后才能更好的理解，不过还是建
议读一读。
深入了解 Cortex-M3/M4 内核的特权等级就不得不说说两种操作模式，Cortex-M3/M4 支持两种操
作模式，两种操作模式分别是：
Handler mode，中断模式，简单的说就是指的异常服务程序是处在中断模式。
Thread mode，线程模式，简单的说就是异常服务程序以外的程序都是处在线程模式。
当处理器处在线程状态下时，既可以使用特权级，也可以使用用户级；另一方面，handler 模式
总是特权级的。在系统复位后，处理器进入线程模式＋特权级。
在特权级下的代码可以通过置位 CONTROL[0]来进入用户级。而不管是任何原因产生了任何异常，
处理器都将以特权级来运行其服务例程，异常返回后，系统将回到产生异常时所处的级别。用户级下的代
码不能再试图修改 CONTROL[0]来回到特权级。它必须通过一个异常 handler，由那个异常 handler 来修
改 CONTROL[0]，才能在返回到线程模式后拿到特权级。下图是特权级线程模式和用户级线程模式的切换图： 
户程序代码出问题时，不会让它成为害群之马，因为用户级的代码是禁止写特殊功能寄存器和 NVIC 中断
寄存器的。另外，如果还配有 MPU，保护力度就更大，甚至可以阻止用户代码访问不属于它的内存区域。
为了避免系统堆栈因应用程序的错误使用而毁坏，我们可以给应用程序专门配一个堆栈，不让它共享
操作系统内核的堆栈。在这个管理制度下，运行在线程模式的用户代码使用 PSP，而异常服务例程则使用
MSP。这两个堆栈指针的切换是智能全自动的，就在异常服务的始末由硬件处理。
如前所述，特权等级和堆栈指针的选择均由 CONTROL 负责。当 CONTROL[0]=0 时，在异常处理
的始末，只发生了处理器模式的转换，如下图所示。
开发板实验 ：
RTX 配置：
RTX 配置向导详情如下：
