关于任务栈和系统栈的基础知识，可以参考之前的随笔。（点击这里）
这里再次说明：#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )
这个宏，官方文档解释：
FreeRTOS堆中可用的RAM总量。
只有在configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION设置为1并且应用程序使用FreeRTOS源代码下载中提供的一个示例内存分配方案时（heap1,2,3,4,5.c源文件，这里我使用的是heap4），才会使用此值。有关详细信息，请参阅内存分配部分。
我全局搜索工程，并没有发现configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION这个宏，然后，直接看官方解释：
现在我们知道了，这个宏不定义，默认是1，即启用状态。
具体的configTOTAL_HEAP_SIZE 需要分配多大，确实没有一个简单可行的方式，但是，当我们遇到程序莫名崩溃或者卡死的时候，先试试把configTOTAL_HEAP_SIZE 的大小增大试试看。就在上一个项目中，我增加了一个任务中的几百行代码，然后发现我的系统会出现崩溃情况，我试着把
任务栈从512提高到1024，依然还是出现崩溃，再然后，我明白不是任务栈的大小问题，但应该就是某个内存分配出了问题（当然，这是建立在我已经检查过代码没有非法操作的情况下），最后，我试着把configTOTAL_HEAP_SIZE 改成20* 1024，果然，立马系统正常运行了。
这说明确实是RAM不够用了，特此记录。
期间还遇到了一个问题，keil 5.20中，使用结构体内存强制一字节对齐之后，出现访问数据错误。一个全局变量的结构体，第一个元素默认是0，但是我取出来访问居然是一个随机值。例子和具体解决方法待续。。。