实时系统概念
前后台系统
后台是各种面向硬件的程序，如中断，定时器，gpio等。
前台是：
main()
{
while(1)
{
;
}
}
循环中不断调用各种函数实现功能。
代码临界段
指处理时不可分割的代码，一旦这部分代码运行就不可以打断、
为了确保代码能正常运行，进入临界段代码钱需要关中断，执行完后再开中断。
任务
一个任务也就是一个线程，是一个简单的程序。
任务间通信最简单的办法是使用数据共享结构。
任务间通信途径：
1）全局变量；
2）发消息给另一个任务。
任务切换（context switch）
基于优先级的内核
不可剥夺型内核，允许使用不可重入函数。
可剥夺型内核，，最高优先级的任务一就绪，总能得到CPU的使用权。，不能直接使用不可重入函数。
互斥条件
处理共享数据时保证互斥，最简单的办法是关中断和开中断。
信号量
一种约定机制。
就好像一把钥匙。任务要运行下去需要获得信号量，且信号量没有被占用。
死锁
两个任务相互等待对方释放资源。
同步
一个中断或者任务触发另一个任务。
邮箱
一种内存共享。
时钟节拍
特定的周期性中断，如同系统的心脏。