ROS1 : Ubuntu16.04中安装ROS Kinetic

---

1、安装

ROS Kinetic仅支持Wily(Ubuntu 15.10)、Xenial( Ubuntu16.04)和Jessie(Debian 8)的debian软件包。

1.1 配置Ubuntu 库

配置你的Ubuntu库允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。可参阅 https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu 的指令完成上述配置。

1.2 设置sources.list

设置你的计算机接收来自packages.ros.org的软件：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

也可以使用其他镜像：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors 和源文件 Debs:http://wiki.ros.org/DebianPackageSources 。

1.3 设置密码

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果你在链接到keyserver时遇到问题，你可以在之前的命令中替换hkp://pgp.mit.edu:80 或hkp://keyserver.ubuntu.com:80。

1.4 安装

首先，保证你的Debian软件包索引是最新的：

sudo apt-get update

ROS中由很多不同的库和工具。此处提供四种默认配置来开启你的ROS之旅。你也可以单独安装ROS软件包。
在下一步遇到问题时，你可以使用以下的库代替上述（ http://wiki.ros.org/ShadowRepository ）提到的一些库。

**Desktop-Full Install : **(推荐）ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

**Desktop Install : ** ROS,rqt,rviz and robot-generic libraties

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

**ROS-Base : **(Bare Bones)ROS package build and communication libraries.No GUI tools.

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

**Individual Package : **你也可以安装一个特定的ROS软件包（在短线后以软件包名代替）：

sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

例如：

sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping

查找可用的软件包，可用：

apt-cache search ros-kinetic

1.5 初始化rosdep

在开始使用ROS前，你需要初始化rosdep。rosdep可保证你轻松地从源头安装你需要编译的系统附属项。在ROS中运行一些核心部分也需要rosdep。

sudo rosdep init
rosdep update

1.6 环境设置

每次打开一个新的shell，将自动地把ROS环境变量添加到你的bash部分，这是非常方便的：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果你安装了多个版本的ROS，~/.bashrc必须仅获取你当前使用的ROS版本的setup.bash。
如果你只想改变你的当前shell的环境变量，你可以使用以下命令，而不是上述命令：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

如果你使用zsh，而不是bash，你需要运行以下命令来设置你的shell：

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc
source ~/.zshrc

1.7 构建软件包的依赖项

到此为止你已经安装了运行ROS软件包所需的包。为创建和管理你自己的ROS工作空间，有多种多样的工具和单独分布的要求。例如，rosinstall是一个被频繁使用的命令行工具，可方便你使用一条命令轻松从ROS软件包下载很多源文件树。
要安装搭建ROS软件包的该工具和其他依赖项，运行：

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8 搭建farm status

你安装的包由ROS build farm（ http://build.ros.org/ ）搭建。你可以检测单个包的状态（ http://repositories.ros.org/status_page/ros_kinetic_default.html ）。

2、测试与教程

现在，为测试你的安装结果，打开一个终端窗口，输入以下指令：

roscore

在打开一个新终端窗口，输入以下指令：

rosrun turtlesim turtlesim_node

将出现一个小海龟的图形窗口，如下图。至此说明你的ROS安装基本没问题，完全可以正常运行了。

请参考ROS教程（ http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials ）继续学习ROS，开启你的奇幻之旅吧。

---