拼接算法
OpenCV中从2.4.x版本之后多出来一个新的模型 图像拼接，该模块通过简单的高级API设置，可以获得比较好的图像拼接效果，OpenCV官方提供了一个高度集成的API函数 Stitcher，只要两行代码就可以得到一个很好的拼接图像。
1 Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
2 Stitcher::Status status = stitcher->stitch(imgs, pano);
其中第一行代码是创建拼接Stitcher的指针，第二行代码是调用拼接算法，
- imgs表示的输入参数，是一系列Mat对象的vector。
- pano表示的输出结果，是拼接之后的Mat对象
官方的例子得到效果是非常的好，输入的images如下：
拼接结果如下：
但是很多人按照官方的例子开始拼接自己的图像，就是各种掉坑，各种拼接都不出结果，想跟跟上面一样简单的调用两句代码完成几乎是个梦，其实这个API里面有很多参数设置，这个在官方的演示当中都没有详细交代，stitching拼接算法 流程图示如下：
可见图像拼接是一个很复杂的算法，是由一系列的基础算法构成，这些基础算法如果你不是很了解，其实很难实现自己的图像拼接，这其中影响拼接算法stitch工作最常见几个算法子模块为：
- 特征发现与描述子 常见的特征可以选择SIFT、SURF、AKAZE、ORB等特征算子进行匹配
- 相机参数 不同的相机参数与设置会导致不同的结果
- 融合方式(blender) 不同的融合方式，也会导致不同结果
- 各种阈值设置，特别是config threshold，如果无法特征匹配，记得把这个阈值调小点
其它参数可以如何设置可以参考OpenCV的官方文档，总之无法拼接就去调参数，一般最后都会拼接成功，此外该算法速度比较慢，但是支持GPU执行，所以想要实时的可以尝试如何GPU下执行，我这里没有尝试 ,谁尝试过的可以留言分享，我负责置顶。
代码演示
另外在拼接的时候可以设置不同warper，这样会对拼接之后的图像生成不同效果，常见的效果包括
- 鱼眼相机
- 环视(平面曲翘)
- 默认
图示分别如下：
演示代码如下：
1 #include<opencv2/opencv.hpp>
2 #include<iostream>
3
4 usingnamespacecv;
5 usingnamespacestd;
6
7 intmain(intargc, char** argv)
8 {
9 vector< string> files;
10 glob( "D:/images/zsxq/1", files);
11 vector<Mat> images;
12 for( inti = 0; i < files.size; i++)
13 {
14 printf( "image file : %s n", files[i].c_str);
15 images.push_back(imread(files[i]));
16 }
17
18 // 设置拼接模式与参数
19 Mat result1, result2, result3;
20 Stitcher::Mode mode = Stitcher::PANORAMA;
21 Ptr<Stitcher> stitcher = Stitcher::create(mode);
22
23 // 拼接方式-多通道融合
24 autoblender = detail::Blender::createDefault(detail::Blender::MULTI_BAND);
25 stitcher->setBlender(blender);
26
27 // 拼接
28 Stitcher::Status status = stitcher->stitch(images, result1);
29
30 // 平面曲翘拼接
31 autoplane_warper = makePtr<cv::PlaneWarper>;
32 stitcher->setWarper(plane_warper);
33 status = stitcher->stitch(images, result2);
34
35 // 鱼眼拼接
36 autofisheye_warper = makePtr<cv::FisheyeWarper>;
37 stitcher->setWarper(fisheye_warper);
38 status = stitcher->stitch(images, result3);
39
40 // 检查返回
41 if(status != Stitcher::OK)
42 {
43 cout<< "Can't stitch images, error code = "<< int(status) << endl;
44 returnEXIT_FAILURE;
45 }
46 imwrite( "D:/result1.png", result1);
47 imwrite( "D:/result2.png", result2);
48 imwrite( "D:/result3.png", result3);
49 waitKey( 0);
50 return0;
51 }
注意：一起运行速度比较慢！是真的比较慢！