Ubuntu16.04、Ubuntu17.04下安装PCL1.8

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摘要：这篇文章给出在Ubunt16.04版本和Ubuntu17.10版本下编译安装PCL1.8的解决方案。安装的麻烦之处在于需要安装很多依赖库。

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• STEP 1 :安装依赖库

  • 方法一 使用官方预编译版本安装

    sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl  
    sudo apt-get update  
    sudo apt-get install libpcl-dev
    

  • 方法二 自己编译（推荐）

    将以下内容保存为install_pcl_dependences.sh ，使用在ubuntu 命令行终端输入sudo sh install_pcl_dependences.sh 即可进行安装，在下载安装依赖库过程中会提示是否安装，都输入y

    sudo apt-get update  
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
    sudo apt-get install cmake cmake-gui   
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
    sudo apt-get install libeigen3-dev  
    sudo apt-get install libboost-all-dev  
    sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
    sudo apt-get install mono-complete  
    sudo apt-get install qt-sdk openjdk-8-jdk openjdk-8-jre 
    

  以上两个方法自己选一个即可，有的时候安装官方预编译版往往容易出现问题，因而可以采用自己编译的方式安装。

• STEP 2 ：从github 下载pcl1.8

  git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git 
  

• STEP 3 ：编译安装

  cd pcl  
  mkdir release  
  cd release  
  cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr   
        -DBUILD_GPU=ON -DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON   
        -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..  
  make 
  

  sudo make install
  

• STEP 4 :安装可视化库依赖

  • 安装OpenNI,OpenNI2

  sudo apt-get install libopenni-dev   
  sudo apt-get install libopenni2-dev  
  

  • 安装ensensor

  sudo dpkg -i ensenso-sdk-2.0.147-x64.deb 
  sudo dpkg -i codemeter_6.40.2402.501_amd64.deb
  

  sudo apt-get -f install
  

• STEP 5 ：测试安装结果

  切换到pcl安装目录，找一个点云文件（如果没有，可以到这里下载）,输入以下代码查看

  pcl_viewer example_1.pcd
  

  正常情况下会显示点云文件

• 完成！