恰好以前购买的一个PDA含Wifi功能，所以与其用PC通过Zigbee控制智能小车，不如用PDA来控制，这样更为方便，不过由于目前.NET MF开发板不直接支持Wifi功能，所以我们也只好间接控制了，也就是PDA控制PC，PC通过Zigbee控制智能小车。
对我们开发者来说，Wifi和普通的网线接口一样，都是Socket编程。我们只需用在PDA上构建一个简单的TCP Client端，在PC构建一个TCP Server端即可，PDA发送相关指令，PC接收后通过Zigbee转发给智能小车。
PDA ===> Wifi（TCP/IP） ===> PC ===> Zigbee(串口232/TTL) ===> 智能小车
PC通过Zigbee控制智能小车，在我的上篇博文《Zigbee遥控智能小车》已有介绍，所以这里就略过不提了。
我们先开发PDA上的程序（操作系统Windows Mobile 5.0），开发语言我们选择C#，相关代码如下：
public frmMain()
{
InitializeComponent();
Connect("192.168.1.2", 7722);
}
public void Connect(string server,int port)
{
sock = new Socket(AddressFamily.InterNetwork, SocketType.Stream, ProtocolType.Tcp);
if (ipEndPoint != null) sock.Connect(GetEndPoint(server, port));
}
private void btnForward_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (sock != null) sock.Send(new byte[] {48});
}
private void btnLeft_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 49 });
}
private void btnRight_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 50 });
}
private void btnBack_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 51 });
}
private void btnStop_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (sock != null) sock.Send(new byte[] { 52 });
}
编译运行后的效果图如下：
完成PDA上的编程，我们改造一下《Zigbee遥控智能小车》中提到的PC Zigbee通信程序，我们把相关TCP服务代码加入其中，相关代码如下：
listener = new TcpListener(IPAddress.Parse(ip),7722);
listener.Start();
Thread thread = new Thread(new ThreadStart(StartSocketListen));
thread.IsBackground = true;
thread.Start();
private void StartSocketListen()
{
while (true)
{
try
{
//当接收到一个客户端请求时，确认与客户端的连接
if (listener.Pending())
{
socket = listener.AcceptSocket();
//开辟线程(启动相关通信服务)
Thread threadServer = new Thread(new ThreadStart(ServiceRun));
threadServer.IsBackground = true;
threadServer.Start();
}
}
catch //(Exception ex)
{
socket = null;
}
Thread.Sleep(200);
}
}
private void ServiceRun()
{
//接收数据并存入buff数组中
byte[] buff = new byte[1024];
while (true)
{
if (socket != null)
{
if (socket.Available > 0)
{
//接收数据
socket.Receive(buff, socket.Available, SocketFlags.None);
switch (buff[0])
{
case 48:
serial.Write("0");
serial.DiscardInBuffer();
break;
case 49:
serial.Write("1");
serial.DiscardInBuffer();
break;
case 50:
serial.Write("2");
serial.DiscardInBuffer();
break;
case 51:
serial.Write("3");
serial.DiscardInBuffer();
break;
case 52:
serial.Write("4");
serial.DiscardInBuffer();
break;
}
}
}
Thread.Sleep(100);
}
}
运行PC程序，建好Zigbee通道，我们就可以用PDA来控制智能小车了。
相关控制视频如下：
http://video.sina.com.cn/v/b/40292055-1804832611.html
（1）、小车底盘
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218838776
（2）、四路直流电机驱动器
http://item.taobao.com/item.htm?id=7218717808
（3）、.NET Micro Framework开发板
http://item.taobao.com/item.htm?id=7117999726
注：需要红牛开发板固件在 V1.0.0以上
本文源码1：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PCZigbee_Socket.rar
本文源码2：http://www.sky-walker.com.cn/yefan/MFV40/SourceCode/PDASocket_wifi.rar
MF快速参考： .NET Micro Framework 快速入门
MF中文讨论组：http://space.cnblogs.com/group/MFSoft/
微软官方论坛：MSDN微软中文技术论坛(.NET Micro Framework)
开发板简明手册：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6b938f630100kh0k.html
