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点云采集的特点:近密远疏。
目前,点云的应用领域里面最火热的两个方向是:
1.分割
2.检测
怎样对这个场景做语义分割呢?先对原始点云数据进行特征提取,这是最重要的一件事情,再用提取的特征做预测。比如,预测每个点云的语义。
最重要的事情是把输入的原始数据转换为一个特征图,或转换为一个特征向量。假如把每一点的3维特征向量都升维到1024维向量,然后对这个1024维的特征向量做7分类。