ndarray格式的点云数组转变为open3d.open3d.geometry.PointCloud

原文链接：https://blog.csdn.net/baidu_34172099/article/details/106756630

作为点云可视化利器，居然百度了一圈没有谁写关于open3D与numpy互转的介绍，看来这个毕竟还是小众。翻了一遍官方介绍，还算简单，这里介绍一下如何转换。

NumPy to open3d.PointCloud
numpy转open3D需要借助Vector3dVector函数，这样可以直接赋值与open3d.PointCloud.points，具体操作如下，假设xyz、nxnynz、rgb分别是一个n*3numpy数组，则对于点数，法向量和颜色的转换都可以借助Vector3dVector函数，具体操作如下：

import numpy as np
import open3D as o3d
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(xyz)
pcd.normals = o3d.utility.Vector3dVector(nxnynz)
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(rgb)

open3d.PointCloud to NumPy
上面可以看出 open3D是对点做的而变化，所以反过来也是：

import numpy as np
import open3d as o3d
# Load saved point cloud and visualize it
pcd_load = o3d.io.read_point_cloud("../../TestData/sync.ply")

# convert Open3D.o3d.geometry.PointCloud to numpy array
xyz_load = np.asarray(pcd_load.points)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd_load])