编写驱动程序需要编写那些代码：
1、硬件相关的驱动程序
2、Makefile的编译程序
3、还需要编写一个相关的测试程序
比如说：一个摄像头驱动程序
1、驱动程序的编写，需要编写一些硬件相关的操作，编译Makefile
2、安装、运行、卸载驱动程序（insmod ***、。./*** 、remod *** ）。
3、使用这个驱动程序：需要一个测试程序，如QQ（测试程序）打开摄像头。
编写驱动程序框架：
APP：（测试程序） open read write .........
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内核 sys_open sys_read sys_writ sys_.......
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驱动程序 入口函数：
注册一个结构体：register(" ",&file_operation);
/* 这里执行相关的硬件操作 */
struct file_operation{
.open = open_,
.read = read_,
.write = write_,
}
出口函数：
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驱动程序的编写步骤包括：
入口函数
static int first_drv_init(void)
{major = register_chrdev(0, "first_drv", &first_drv_fops); // 注册, 告诉内核}
出口函数
static void first_drv_exit(void)
{
unregister_chrdev(major, "first_drv"); // 卸载
}
构造一个file_operation结构体
static struct file_operations first_drv_fops = {
.owner = THIS_MODULE, /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */
.open = first_drv_open,
.write = first_drv_write,
};
相关的修饰：让内核知道这是个特殊的函数，作为驱动用
module_init(first_drv_init);
module_exit(first_drv_exit);
在加上一个协议：应为Linux为开源的，所以要遵循一些协议
MODULE_LICENSE("GPL");
剩下的就是对结构体里面的open、read、write函数进行硬件操作，如open对硬件引脚的定义、设置，read读取硬件引脚寄存器的状态，如灯是开还是关，write就是对相关硬件寄存器的操作，比如对相关数据寄存器写0/1来控制LED灯的亮灭。
相关硬件操作：比如对于LED灯简单硬件操作而言
根据芯片手册、原理图、确定硬件，操作相关寄存器对设置相关的引脚。然后设置相关的数据寄存器对引脚的控制。
上层测试程序会调用open、read、write函数最终会调用到驱动程序file_opreation结果体里面的open、read、write函数进而对硬件如LED灯的点亮操作。
相关代码如下
fist_drv.c
#include <linux/module.h> #include <linux/kernel.h> #include <linux/fs.h> #include <linux/init.h> #include <linux/delay.h> #include <asm/uaccess.h> #include <asm/irq.h> #include <asm/io.h> #include <asm/arch/regs-gpio.h> #include <asm/hardware.h> static struct class *firstdrv_class; static struct class_device *firstdrv_class_dev; volatile unsigned long *gpfcon = NULL; volatile unsigned long *gpfdat = NULL; static int first_drv_open(struct inode *inode, struct file *file) { //printk("first_drv_open "); /* 配置GPF4,5,6为输出 */ *gpfcon &= ~((0x3<<(4*2)) | (0x3<<(5*2)) | (0x3<<(6*2))); *gpfcon |= ((0x1<<(4*2)) | (0x1<<(5*2)) | (0x1<<(6*2))); return 0; } static ssize_t first_drv_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t * ppos) { int val; //printk("first_drv_write "); copy_from_user(&val, buf, count); // copy_to_user(); if (val == 1) { // 点灯 *gpfdat &= ~((1<<4) | (1<<5) | (1<<6)); } else { // 灭灯 *gpfdat |= (1<<4) | (1<<5) | (1<<6); } return 0; } static struct file_operations first_drv_fops = { .owner = THIS_MODULE, /* 这是一个宏，推向编译模块时自动创建的__this_module变量 */ .open = first_drv_open, .write = first_drv_write, }; int major; static int first_drv_init(void) { major = register_chrdev(0, "first_drv", &first_drv_fops); // 注册, 告诉内核 firstdrv_class = class_create(THIS_MODULE, "firstdrv"); firstdrv_class_dev = class_device_create(firstdrv_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "xyz"); /* /dev/xyz */ gpfcon = (volatile unsigned long *)ioremap(0x56000050, 16); gpfdat = gpfcon + 1; return 0; } static void first_drv_exit(void) { unregister_chrdev(major, "first_drv"); // 卸载 class_device_unregister(firstdrv_class_dev); class_destroy(firstdrv_class); iounmap(gpfcon); } module_init(first_drv_init); module_exit(first_drv_exit); MODULE_LICENSE("GPL");
编写：Makefile
KERN_DIR = /work/system/linux-2.6.22.6 all: make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean: make -C $(KERN_DIR) M=`pwd` modules clean rm -rf modules.order obj-m += first_drv.o
编译成功后，把程序放到开发板文件系统目录下，执行insmod 文件名 装载驱动，运行驱动程序为./文件名 如果想卸载执行remod 文件名命令
测试程序：
firstdrvtest.c
#include <sys/types.h> #include <sys/stat.h> #include <fcntl.h> #include <stdio.h> /* firstdrvtest on * firstdrvtest off */ int main(int argc, char **argv) { int fd; int val = 1; fd = open("/dev/xyz", O_RDWR); if (fd < 0) { printf("can't open! "); } if (argc != 2) { printf("Usage : "); printf("%s <on|off> ", argv[0]); return 0; } if (strcmp(argv[1], "on") == 0) { val = 1; } else { val = 0; } write(fd, &val, 4); return 0; }