“AS3.0高级动画编程”学习：第二章转向行为(下)

在上一篇里，我们学习了“自主角色”的一些基本行为：寻找(seek)、避开(flee)、到达(arrive)、追捕(pursue)、躲避(evade)、漫游(wander)。这一篇将继续学习其它更复杂，更高级的行为。

一、对象回避(object avoidance)

对象回避的正式解释为：角色预测出对象的行动路径，然后避开他们。

也可以通俗的描述为：假如有一个"灰太狼抓喜羊羊"的游戏场景，“喜羊羊"在草地上四处游荡的时候要尽量避免被随处找羊的"灰太狼"抓住。好象听起来并不复杂，跟前面提到的"避开(flee)"或"躲避(evade)"甚至第一章提到的碰撞检测差不多，只要调头走开、改变路线甚至检测这二者是否发生碰撞即可。

但如果仔细考虑的话，这个并不象上面想的这么简单，如果“羊”跟“狼”的距离足够远(或者“狼”运动得太慢)，以至于“狼”在预测的时间范围内根本不可能抓住“羊”，那么“羊”可能根本无需调整方向（或仅需做小的调整）；如果“狼”突然出现在离“羊”很近的地方，“羊”做出的反应是急转90度，换个方向跑开。（问：为什么不是转180度反方向跑呢？答：如果大家经常看动物世界里非洲草原上“猎豹追羚羊"的片段，应该就能理解了，大多数情况下，急转弯比反向跑，更能有效避开觅食者）另外，该行为的另一个特征是预测可能要发生的碰撞，而非实际发生的碰撞，所以碰撞检测也不太适合。

ok，直接看算法示意图吧：

首先把目标（障碍）物体认为是一个有半径范围的圆形对象(当然这是一种简化问题的理想模型)；

然后得出自己与目标的距离向量difference；

接下来将自身的速度向量单位化，得到单位向量header（即长度为1，且与速度同方向的向量）；

计算header与difference的点积(也叫点乘、内积、标量积)，得到一个值dotProd = |header| * |difference| * cos(θ) = |difference| * cos(θ) (注：header为单位向量，大小为1，所以可省去)，很明显如果该值小于0，则表示障碍物就在前方，准备做调整；

将header放大一个系数，模拟出自身的触角feeler(相当于物体自身向前方伸出去一个触须试探试探)；

将difference投影在feeler上，得到向量projection，并进一步得到距离dist(即projection末端与difference末端的距离)；

如果dist小于圆半径，且projection长度小于feeler的长度（即触角碰到了目标了），则转90度逃开；

private var _avoidDistance:Number=300;//发现障碍物的有效视野
private var _avoidBuffer:Number=20;//机车在准备避开时，自身和障碍物间的预留距离。

public function set avoidDistance(value:Number):void {
	_avoidDistance=value;
}
public function get avoidDistance():Number {
	return _avoidDistance;
}

public function set avoidBuffer(value:Number):void {
	_avoidBuffer=value;
}
public function get avoidBuffer():Number {
	return _avoidBuffer;
}

//对象回避
public function avoid(circles: Array):void {
	for (var i: int=0; i < circles.length; i++) {
		var circle:Circle=circles[i] as Circle;
		var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();
		// 障碍物和机车间的位移向量
		var difference:Vector2D=circle.position.subtract(_position);
		var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);
		// 如果障碍物在机车前方
		if (dotProd>0) {
			// 机车的“触角”
			var feeler:Vector2D=heading.multiply(_avoidDistance);
			// 位移在触角上的映射
			var projection:Vector2D=heading.multiply(dotProd);
			// 障碍物离触角的距离
			var dist:Number=projection.subtract(difference).length;
			// 如果触角（在算上缓冲后）和障碍物相交
			// 并且位移的映射的长度小于触角的长度
			// 我们就说碰撞将要发生，需改变转向
			if (dist < circle.radius + _avoidBuffer && projection.length < feeler.length) {
				// 计算出一个转90度的力
				var force:Vector2D=heading.multiply(_maxSpeed);
				force.angle+=difference.sign(_velocity)*Math.PI/2;
				// 通过离障碍物的距离，调整力度大小，使之足够小但又能避开
				force=force.multiply(1.0-projection.length/feeler.length);
				// 叠加于转向力上
				_steeringForce=_steeringForce.add(force);
				// 刹车——转弯的时候要放慢机车速度，离障碍物越接近，刹车越狠。
				_velocity=_velocity.multiply(projection.length/feeler.length);
			}
		}
	}
}

将以上代码加入SteeredVehicle.as，当然，在测试前还要有一个Circle类来模拟障碍物

package {
	import flash.display.Sprite;
	public class Circle extends Sprite {
		private var _radius:Number;
		private var _color:uint;
		private var _vx:Number;
		private var _vy:Number;
		
		public function Circle(radius:Number, color:uint = 0x000000) {
			_radius=radius;
			_color=color;
			graphics.lineStyle(0, _color);
			graphics.beginFill(_color);
			graphics.drawCircle(0, 0, _radius);
			graphics.endFill();
		}
		
		public function get radius():Number {
			return _radius;
		}
		
		public function get position():Vector2D {
			return new Vector2D(x, y);
		}
		
		public function get vx():Number {
			return _vx;
		}
		
		public function set vx(value:Number):void {
			_vx = value;
		}
		
		public function get vy():Number {
			return _vy;
		}
		
		public function set vy(value:Number):void {
			_vy = value;
		}
	}
}

测试：

package {
	import flash.display.Sprite;
	import flash.display.StageAlign;
	import flash.display.StageScaleMode;
	import flash.events.Event;

	public class AvoidTest extends Sprite {
		private var _vehicle:SteeredVehicle;
		private var _circles:Array;
		private var _numCircles:int=5;

		public function AvoidTest():void {
			stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;
			stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;
			_vehicle = new SteeredVehicle(0xff0000);

			_vehicle.edgeBehavior=Vehicle.BOUNCE;
			addChild(_vehicle);
			
			//初始化障碍物
			_circles = new Array();
			for (var i:int = 0; i < _numCircles; i++) {
				var c:Circle=new Circle(Math.random()*30+15,0x0000ff);
				c.x=Math.random()*stage.stageWidth;
				c.y=Math.random()*stage.stageHeight;
				c.vx=Math.random()-0.5;
				c.vy=Math.random()-0.5;

				if (c.x<c.radius) {
					c.x=c.radius;
				} else if (c.x>stage.stageWidth-c.radius) {
					c.x=stage.stageWidth-c.radius;
				}

				if (c.y<c.radius) {
					c.y=c.radius;
				} else if (c.y>stage.stageHeight-c.radius) {
					c.y=stage.stageHeight-c.radius;
				}

				addChild(c);
				_circles.push(c);
			}
			addEventListener(Event.ENTER_FRAME, onEnterFrame);
		}

		private function onEnterFrame(e:Event):void {	

			_vehicle.wander();
			
			//处理障碍物的运动以及边界反弹
			for (var i:int = 0; i < _numCircles; i++) {
				var c:Circle=_circles[i] as Circle;
				c.x+=c.vx;
				c.y+=c.vy;
				if (c.x<c.radius) {
					c.x=c.radius;
					c.vx*=-1;
				} else if (c.x>stage.stageWidth-c.radius) {
					c.x=stage.stageWidth-c.radius;
					c.vx*=-1;
				}
				if (c.y<c.radius) {
					c.y=c.radius;
					c.vy*=-1;
				} else if (c.y>stage.stageHeight-c.radius) {
					c.y=stage.stageHeight-c.radius;
					c.vy*=-1;
				}
			}
			_vehicle.avoid(_circles);
			_vehicle.update();
		}
	}
}

二、路径跟随(path following)

对于玩过星际之类游戏的朋友们，这种行为应该最熟悉了。随便选一个神族的狂热者(俗称叉叉兵)，然后在几个指定的位置点击一下，它们就会沿着指定的位置来回巡逻。这就是路径跟随：角色尽可能的沿着指定的路径移动。

在算法上的处理很简单：用数组保存一组位置(每个位置其实就是一个Vector2D对象)，然后加一个索引变量(指针)，用于指示当前移动到了哪一个位置，最终将机车以seek行为移动以下一个位置。

但有一个要注意的细节：seek行为会让机车最终在目标位置来回反复运动停不下来，为了让代码能知道机车已经经过了当前位置，接下来应该去下一个位置，需要引入一个距离阈值，用于判断机车是否已经接近目标点。

private var _pathIndex:int=0;//路径索引
		private var _pathThreshold:Number=20;//路径跟随中的距离阈值

		public function set pathIndex(value:int):void {
			_pathIndex=value;
		}
		public function get pathIndex():int {
			return _pathIndex;
		}
		public function set pathThreshold(value:Number):void {
			_pathThreshold=value;
		}
		public function get pathThreshold():Number {
			return _pathThreshold;
		}

		public function set avoidDistance(value:Number):void {
			_avoidDistance=value;
		}
		public function get avoidDistance():Number {
			return _avoidDistance;
		}

		public function set avoidBuffer(value:Number):void {
			_avoidBuffer=value;
		}
		public function get avoidBuffer():Number {
			return _avoidBuffer;
		}
		
		//路径跟随
		public function followPath(path:Array,loop:Boolean=false):void {
			var wayPoint:Vector2D=path[_pathIndex];
			if (wayPoint==null) {
				return;
			}
			if (_position.dist(wayPoint)<_pathThreshold) {
				if (_pathIndex>=path.length-1) {
					if (loop) {
						_pathIndex=0;
					}
				} else {
					_pathIndex++;
				}
			}
			if (_pathIndex>=path.length-1&&! loop) {
				arrive(wayPoint);
			} else {
				seek(wayPoint);
			}
		}

测试：

package {

	import flash.display.Sprite;
	import flash.display.StageAlign;
	import flash.display.StageScaleMode;
	import flash.events.Event;
	import flash.events.MouseEvent;
	public class PathTest extends Sprite {
		private var _vehicle:SteeredVehicle;
		private var _path:Array;
		public function PathTest() {
			stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;
			stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;
			_vehicle=new SteeredVehicle  ;			
			addChild(_vehicle);
			_path=new Array  ;
			stage.addEventListener(MouseEvent.CLICK,onClick);
			addEventListener(Event.ENTER_FRAME,onEnterFrame);
		}
		private function onEnterFrame(event:Event):void {
			_vehicle.followPath(_path,true);
			_vehicle.update();
		}
		private function onClick(event:MouseEvent):void {
			graphics.lineStyle(0,0,.25);
			if (_path.length==0) {
				graphics.moveTo(mouseX,mouseY);
			}
			graphics.lineTo(mouseX,mouseY);
			graphics.drawCircle(mouseX,mouseY,10);
			graphics.moveTo(mouseX,mouseY);
			_path.push(new Vector2D(mouseX,mouseY));
		}
	}
}

拿鼠标在上面随便点一下，就能看到效果了

三、群落(flock)行为

群落行为是指类似鸟群这样的复合行为。它由三个子行为组成：

分离(separation)：鸟群中每个角色都试着和相邻角色保持一定的距离(即：一只鸟与其它鸟太靠近时，主动退让一定的距离，以避免碰到)
凝聚(cohesion)：每个角色尽量不掉队，不落下太远(即：尽量向鸟群靠拢)
队列(alignment)：每个角色尽可能与相邻角色行动于同一方向（即：每只鸟的速度方向可能不完全相同，但大致跟队伍的总体方向一致）

借用一句李建忠老师名言：原代码就是最好的设计！ 直接上代码吧：

		private var _inSightDist:Number=200;//视野距离
		private var _tooCloseDist:Number=60;//防止群落靠得太近的安全距离
		
		//群落行为
		public function flock(vehicles:Array):void {
			var averageVelocity:Vector2D=_velocity.clone();//平均速度变量
			var averagePosition:Vector2D=new Vector2D  ;//平均位置变量
			var inSightCount:int=0;//在视野中的机车数量
			
			for (var i:int=0; i<vehicles.length; i++) {
				var vehicle:Vehicle=vehicles[i] as Vehicle;
				if (vehicle!=this&&inSight(vehicle)) { //如果其它机车在视野中
					//累加速度与位置
					averageVelocity=averageVelocity.add(vehicle.velocity);
					averagePosition=averagePosition.add(vehicle.position);
					//如果其它机车太靠近，则避开(即分离行为[separation]的体现)
					if (tooClose(vehicle)) {
						flee(vehicle.position);
					}
					inSightCount++; //累加在视野中的机车数
				}
			}
			if (inSightCount>0) {
				//计算平均位置
				averageVelocity=averageVelocity.divide(inSightCount);
				averagePosition=averagePosition.divide(inSightCount);
				seek(averagePosition);//向中心位置靠拢(即凝聚行为[cohesion]的体现)
				_steeringForce.add(averageVelocity.subtract(_velocity));//根据平均速度校准自身速度(即队列[alignment]行为的体现)
			}
		}

		public function set inSightDist(vaule:Number):void {
			_inSightDist=vaule;
		}
		public function get inSightDist():Number {
			return _inSightDist;
		}
		public function set tooCloseDist(value:Number):void {
			_tooCloseDist=value;
		}
		public function get tooCloseDist():Number {
			return _tooCloseDist;
		}
		
		//判断(身后的其它)机车是否在视野范围内
		public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {
			if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {
				return false;
			}
			
			//---->start 下面这一段代码甚至去掉也行，不过去掉后，群落的行为将有所不同
			var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();
			var difference:Vector2D=vehicle.position.subtract(_position);			
			var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);
			if (dotProd<0) {
				return false;
			}
			//<-----end
			
			
			return true;
		}

		public function tooClose(vehicle:Vehicle):Boolean {
			return _position.dist(vehicle.position)<_tooCloseDist;
		}

重点关注下inSight方法，它直接影响到群落的行为，示意图如下：

先检测二只鸟的距离是否足够近，然后仅关注身后的其它鸟。

测试代码：

package {
	import flash.display.Sprite;
	import flash.display.StageAlign;
	import flash.display.StageScaleMode;
	import flash.events.Event;
	public class FlockTest extends Sprite {
		private var _vehicles:Array;
		private var _numVehicles:int=20;
		public function FlockTest() {
			stage.align=StageAlign.TOP_LEFT;

			stage.scaleMode=StageScaleMode.NO_SCALE;
			_vehicles=new Array  ;
			for (var i:int=0; i<_numVehicles; i++) {
				var vehicle:SteeredVehicle=new SteeredVehicle(Math.random()*0xffffff);
				vehicle.position=new Vector2D(Math.random()*stage.stageWidth,Math.random()*stage.stageHeight);
				vehicle.velocity=new Vector2D(Math.random()*20-10,Math.random()*20-10);
				vehicle.edgeBehavior=Vehicle.BOUNCE;
				_vehicles.push(vehicle);
				addChild(vehicle);
			}
			addEventListener(Event.ENTER_FRAME,onEnterFrame);
		}
		private function onEnterFrame(event:Event):void {
			for (var i:int=0; i<_numVehicles; i++) {
				_vehicles[i].flock(_vehicles);
				_vehicles[i].update();
			}
		}
	}
}

如果把inSight中检测其它鸟是否在身后的代码去掉，即简化成：

public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {
			if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {
				return false;
			}			
			return true;
		}

预测一下最终的效果：这样相当于只要距离小于阈值的其它鸟，其速度和位置都会被计算在内，最终整个群落将始终聚集在一定的范围内，不会发生分离，从而体现出了另外一种群落效果。

 最后，给出Vehicle.as及SteeredVehicle.as的完整代码

package {
	import flash.display.Sprite;
	
	public class Vehicle extends Sprite {
		//边界行为:是屏幕环绕(wrap)，还是反弹{bounce}
		protected var _edgeBehavior:String=WRAP;
		//质量
		protected var _mass:Number=1.0;
		//最大速度
		protected var _maxSpeed:Number=10;
		//坐标
		protected var _position:Vector2D;
		//速度
		protected var _velocity:Vector2D;

		//边界行为常量
		public static const WRAP:String="wrap";
		public static const BOUNCE:String="bounce";

		public function Vehicle(color:uint=0xffffff) {
			_position=new Vector2D  ;
			_velocity=new Vector2D  ;
			draw(color);
		}

		
		protected function draw(color:uint=0xffffff):void {
			graphics.clear();
			graphics.lineStyle(0);
			graphics.beginFill(color);
			graphics.moveTo(10,0);
			graphics.lineTo(-10,5);
			graphics.lineTo(-10,-5);
			graphics.lineTo(10,0);
			graphics.endFill();
		}
		
		
		public function update():void {
			
			//设置最大速度
			_velocity.truncate(_maxSpeed);
			
			//根据速度更新坐标向量
			_position=_position.add(_velocity);			
			
			//处理边界行为
			if (_edgeBehavior==WRAP) {
				wrap();
			} else if (_edgeBehavior==BOUNCE) {
				bounce();
			}
			
			//更新x,y坐标值
			x=position.x;
			y=position.y;
			
			//处理旋转角度
			rotation=_velocity.angle*180/Math.PI;
		}
		
		//反弹
		private function bounce():void {
			if (stage!=null) {
				if (position.x>stage.stageWidth) {
					position.x=stage.stageWidth;
					velocity.x*=-1;
				} else if (position.x<0) {
					position.x=0;
					velocity.x*=-1;
				}
				if (position.y>stage.stageHeight) {
					position.y=stage.stageHeight;
					velocity.y*=-1;
				} else if (position.y<0) {
					position.y=0;
					velocity.y*=-1;
				}
			}
		}
		
		//屏幕环绕
		private function wrap():void {
			if (stage!=null) {
				if (position.x>stage.stageWidth) {
					position.x=0;
				}
				if (position.x<0) {
					position.x=stage.stageWidth;
				}
				if (position.y>stage.stageHeight) {
					position.y=0;
				}
				if (position.y<0) {
					position.y=stage.stageHeight;
				}
			}			
		}
		
		//下面的都是属性定义
		
		
		public function set edgeBehavior(value:String):void {
			_edgeBehavior=value;
		}
		
		public function get edgeBehavior():String {
			return _edgeBehavior;
		}
		
		
		public function set mass(value:Number):void {
			_mass=value;
		}
		
		public function get mass():Number {
			return _mass;
		}
		
		public function set maxSpeed(value:Number):void {
			_maxSpeed=value;
		}
		
		public function get maxSpeed():Number {
			return _maxSpeed;
		}
		
		public function set position(value:Vector2D):void {
			_position=value;
			x=_position.x;
			y=_position.y;
		}
		
		public function get position():Vector2D {
			return _position;
		}
		
		public function set velocity(value:Vector2D):void {
			_velocity=value;
		}
		
		public function get velocity():Vector2D {
			return _velocity;
		}
		
		override public function set x(value:Number):void {
			super.x=value;
			_position.x=x;
		}
		
		override public function set y(value:Number):void {
			super.y=value;
			_position.y=y;
		}
	}
}

package {
	import flash.display.Sprite;

	//(具有)转向(行为的)机车
	public class SteeredVehicle extends Vehicle {
		private var _maxForce:Number=1;//最大转向力
		private var _steeringForce:Vector2D;//转向速度
		private var _arrivalThreshold:Number=100;//到达行为的距离阈值(小于这个距离将减速)
		private var _wanderAngle:Number=0;
		private var _wanderDistance:Number=10;
		private var _wanderRadius:Number=5;
		private var _wanderRange:Number=1;

		private var _avoidDistance:Number=300;//发现障碍物的有效视野
		private var _avoidBuffer:Number=20;//机车在准备避开时，自身和障碍物间的预留距离。

		private var _pathIndex:int=0;//路径索引
		private var _pathThreshold:Number=20;//路径跟随中的距离阈值

		private var _inSightDist:Number=200;//视野距离
		private var _tooCloseDist:Number=60;//防止群落靠得太近的安全距离
		
		//群落行为
		public function flock(vehicles:Array):void {
			var averageVelocity:Vector2D=_velocity.clone();//平均速度变量
			var averagePosition:Vector2D=new Vector2D  ;//平均位置变量
			var inSightCount:int=0;//在视野中的机车数量
			
			for (var i:int=0; i<vehicles.length; i++) {
				var vehicle:Vehicle=vehicles[i] as Vehicle;
				if (vehicle!=this&&inSight(vehicle)) { //如果其它机车在视野中
					//累加速度与位置
					averageVelocity=averageVelocity.add(vehicle.velocity);
					averagePosition=averagePosition.add(vehicle.position);
					//如果其它机车太靠近，则避开(即分离行为[separation]的体现)
					if (tooClose(vehicle)) {
						flee(vehicle.position);
					}
					inSightCount++; //累加在视野中的机车数
				}
			}
			if (inSightCount>0) {
				//计算平均位置
				averageVelocity=averageVelocity.divide(inSightCount);
				averagePosition=averagePosition.divide(inSightCount);
				seek(averagePosition);//向中心位置靠拢(即凝聚行为[cohesion]的体现)
				_steeringForce.add(averageVelocity.subtract(_velocity));//根据平均速度校准自身速度(即队列[alignment]行为的体现)
			}
		}

		public function set inSightDist(vaule:Number):void {
			_inSightDist=vaule;
		}
		public function get inSightDist():Number {
			return _inSightDist;
		}
		public function set tooCloseDist(value:Number):void {
			_tooCloseDist=value;
		}
		public function get tooCloseDist():Number {
			return _tooCloseDist;
		}
		
		//判断(身后的其它)机车是否在视野范围内
		public function inSight(vehicle:Vehicle):Boolean {
			if (_position.dist(vehicle.position)>_inSightDist) {
				return false;
			}
			
			//---->start 下面这一段代码甚至去掉也行，不过去掉后，群落的行为将有所不同
			var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();
			var difference:Vector2D=vehicle.position.subtract(_position);			
			var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);
			if (dotProd<0) {
				return false;
			}
			//<-----end
			
			
			return true;
		}

		public function tooClose(vehicle:Vehicle):Boolean {
			return _position.dist(vehicle.position)<_tooCloseDist;
		}


		public function set pathIndex(value:int):void {
			_pathIndex=value;
		}
		public function get pathIndex():int {
			return _pathIndex;
		}
		public function set pathThreshold(value:Number):void {
			_pathThreshold=value;
		}
		public function get pathThreshold():Number {
			return _pathThreshold;
		}

		public function set avoidDistance(value:Number):void {
			_avoidDistance=value;
		}
		public function get avoidDistance():Number {
			return _avoidDistance;
		}

		public function set avoidBuffer(value:Number):void {
			_avoidBuffer=value;
		}
		public function get avoidBuffer():Number {
			return _avoidBuffer;
		}

		//路径跟随
		public function followPath(path:Array,loop:Boolean=false):void {
			var wayPoint:Vector2D=path[_pathIndex];
			if (wayPoint==null) {
				return;
			}
			if (_position.dist(wayPoint)<_pathThreshold) {
				if (_pathIndex>=path.length-1) {
					if (loop) {
						_pathIndex=0;
					}
				} else {
					_pathIndex++;
				}
			}
			if (_pathIndex>=path.length-1&&! loop) {
				arrive(wayPoint);
			} else {
				seek(wayPoint);
			}
		}

		//对象回避
		public function avoid(circles:Array):void {
			for (var i:int=0; i<circles.length; i++) {
				var circle:Circle=circles[i] as Circle;
				var heading:Vector2D=_velocity.clone().normalize();
				// 障碍物和机车间的位移向量
				var difference:Vector2D=circle.position.subtract(_position);
				var dotProd:Number=difference.dotProd(heading);
				// 如果障碍物在机车前方
				if (dotProd>0) {
					// 机车的“触角”
					var feeler:Vector2D=heading.multiply(_avoidDistance);
					// 位移在触角上的映射
					var projection:Vector2D=heading.multiply(dotProd);
					// 障碍物离触角的距离
					var dist:Number=projection.subtract(difference).length;
					// 如果触角（在算上缓冲后）和障碍物相交
					// 并且位移的映射的长度小于触角的长度
					// 我们就说碰撞将要发生，需改变转向
					if (dist<circle.radius+_avoidBuffer&&projection.length<feeler.length) {
						// 计算出一个转90度的力
						var force:Vector2D=heading.multiply(_maxSpeed);
						force.angle+=difference.sign(_velocity)*Math.PI/2;
						// 通过离障碍物的距离，调整力度大小，使之足够小但又能避开
						force=force.multiply(1.0-projection.length/feeler.length);
						// 叠加于转向力上
						_steeringForce=_steeringForce.add(force);
						// 刹车——转弯的时候要放慢机车速度，离障碍物越接近，刹车越狠。
						_velocity=_velocity.multiply(projection.length/feeler.length);
					}
				}
			}
		}

		//漫游
		public function wander():void {
			var center:Vector2D=velocity.clone().normalize().multiply(_wanderDistance);
			var offset:Vector2D=new Vector2D(0);
			offset.length=_wanderRadius;
			offset.angle=_wanderAngle;
			_wanderAngle+=Math.random()-0.5*_wanderRange;
			var force:Vector2D=center.add(offset);
			_steeringForce=_steeringForce.add(force);
		}

		public function set wanderDistance(value:Number):void {
			_wanderDistance=value;
		}
		public function get wanderDistance():Number {
			return _wanderDistance;
		}

		public function set wanderRadius(value:Number):void {
			_wanderRadius=value;
		}
		public function get wanderRadius():Number {
			return _wanderRadius;
		}
		public function set wanderRange(value:Number):void {
			_wanderRange=value;
		}
		public function get wanderRange():Number {
			return _wanderRange;
		}

		public function set arriveThreshold(value:Number):void {
			_arrivalThreshold=value;
		}
		public function get arriveThreshold():Number {
			return _arrivalThreshold;
		}

		//构造函数
		public function SteeredVehicle(color:uint=0xffffff) {
			_steeringForce=new Vector2D  ;
			super(color);
		}
		public function set maxForce(value:Number):void {
			_maxForce=value;
		}
		public function get maxForce():Number {
			return _maxForce;
		}

		//寻找(Seek)行为
		public function seek(target:Vector2D):void {
			var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);
			desiredVelocity.normalize();
			desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);//注：这里的_maxSpeed是从父类继承得来的
			var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);
			_steeringForce=_steeringForce.add(force);
		}

		//避开(flee)行为
		public function flee(target:Vector2D):void {
			var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);
			desiredVelocity.normalize();
			desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);
			var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);
			_steeringForce=_steeringForce.subtract(force);//这是唯一也seek行为不同的地方，一句话解释：既然发现了目标，那就调头就跑吧！
		}

		//到达(arrive)行为
		public function arrive(target:Vector2D):void {
			var desiredVelocity:Vector2D=target.subtract(_position);
			desiredVelocity.normalize();
			var dist:Number=_position.dist(target);
			if (dist>_arrivalThreshold) {
				desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed);
			} else {
				desiredVelocity=desiredVelocity.multiply(_maxSpeed*dist/_arrivalThreshold);
			}
			var force:Vector2D=desiredVelocity.subtract(_velocity);
			_steeringForce=_steeringForce.add(force);
		}

		//追捕(pursue)行为
		public function pursue(target:Vehicle):void {
			var lookAheadTime:Number=position.dist(target.position)/_maxSpeed;//假如目标不动，追捕者开足马力赶过去的话，计算需要多少时间
			var predictedTarget:Vector2D=target.position.add(target.velocity.multiply(lookAheadTime));
			seek(predictedTarget);
		}

		//躲避(evade)行为
		public function evade(target:Vehicle):void {
			var lookAheadTime:Number=position.dist(target.position)/_maxSpeed;
			var predictedTarget:Vector2D=target.position.add(target.velocity.multiply(lookAheadTime));
			flee(predictedTarget);
		}


		override public function update():void {
			_steeringForce.truncate(_maxForce);//限制为最大转向速度，以避免出现突然的大转身
			_steeringForce=_steeringForce.divide(_mass);//惯性的体现
			_velocity=_velocity.add(_steeringForce);
			_steeringForce=new Vector2D  ;
			super.update();
		}
	}
}