ROS环境设置以及生成一个catkin工作空间

   一、ROS环境配置

          当我们要执行ROS命令行命令时，为了让终端知道要做什么，我们需要让终端知道那些相关的ROS文件(命令行就存在于这些ROS文件上)的存在。我们通过运行以下命令来设置ROS环境变量：

                     $  source /opt/ros/indigo/setup.bash

       通过上述命令进行环境变量配置，在每次执行ROS命令时都需要配置一次。为了不这么麻烦，当每次启动新的shell时都能够自动设置好ROS环境变量，我们通过运行以下命令实现ROS环境变量的自动添加：

                     $  echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >>   ~/.bashrc

                     $  source ~/.bashrc

  二、生成一个catkin工作空间

          一个catkin工作空间包含3个或更多的子目录，在软件开发过程中每个子目录都是具有不同功能的空间。

          输入以下命令在catkin_ws中创建一个工作空间：

                      $  mkdir -p ~/catkin_ws/src

                     $  cd ~/catkin_ws/src

                     $  catkin_init_workspace

           此时创建的工作空间是空的(在src文件下面没有功能包，只有一个单独的CMakeLists.txt链接)，但你依然可以通过输入以下命令来编译它：

                     $  cd ~/catkin_ws/

                     $  catkin_make

           其中catkin_make命令是用来建立catkin工作空间的。目前在工作目录里面有build和devel两个文件夹。在devel文件夹下面有几个命名为setup.*sh的文件。使用以下命令加载源文件setup.bash:

                    $  source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

           可以在~/.bashrc文件中输入 以下命令：

                    $  echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

           为了确保正确夹在源文件，你可以通过以下命令 查看ROS环境正在使用的工作空间:

                    $  echo $ROS_PACKAGE_PATH

           对应的输出应为：

                     /home/<username>/catkin_ws/src:/opt/ros/indigo/share:/opt/ros/indigo/stacks

           配置完成后，就可以开始创建功能包实现你想要实现的功能啦！