要理解万向锁，如果从定义上去解释，那理解起来会非常困难，我们不如从万向锁会导致什么问题入手。
万向锁是绕已经旋转后地轴进行旋转
1.绕物体地z轴旋转，得到偏航角yaw
2.绕旋转之后的 Y 轴 旋转，得到 俯仰角 pitch
3.绕旋转之后的 X 轴 旋转，得到 滚转角 roll
在第二次旋转，旋转角度为90度时，就会导致第一个轴与第三个轴旋转时使用的是同一个轴，使得系统丢失了一个自由度，三次旋转就变成了两次旋转
万向锁其实是就是导致物体的旋转不按我们的意愿进行转动，如一个人体，从站立到平躺，只需一个轴的动动可以完成，但由于万向锁，这个轴被锁定了，所以需要另外两个轴的运
动才可以辅助完成转动，目的一样能达到，但这个过程的运动变得和我们想象的运动不相符，所以万向锁并不是不能表示空间中的某个角位移，而是因为万向锁，角位移之间的插值变得不如意，那么万向锁是怎么出现的呢？第二个旋转的角度为90度的时候，使用第一个轴与第三个轴相重合，这是从感性的角度去认识这个现象，如果从数学的角度去解释，那就是cos90=0
这样矩阵R的最右下角的元素为0，使得其中的一个分量消失，要想达到预期的旋转效果，就必须转动另外两个角，于是就出现了奇异的旋转过程。
主要引自：https://blog.csdn.net/lanwanjunxixihaha/article/details/46857827