[其他]JAVA与C#的Socket通信

在日常的开发中，不同的传感器支持的开发语言常常是不同的。例如Kinect一般是用C++开发的，Leapmotion用JAVA开发比较多。

去年暑假（17年暑假）做的一个项目是：用Leapmotion捕捉人手的五个手指关节信息，然后经过变换，传输给一个同样具有五个手指的机械手。

一开始拿到的开发框架，Leapmotion是用JAVA开发的；机械手AR10是用C#开发。

于是分别通过编程实现，使得JAVA端能够使Leapmotion捕捉人手五个手指10个关节的信息并保存为文本文件；

C#端能够使AR10读取文本文件，转化为各个关节的位置指令，实现同样的动作指令。

然而这样只能做到离线控制，需要通过Socket通信，实现数据的实时传输，才能实现控制。

JAVA端添加的代码：

在一开始添加库：

import java.net.ServerSocket;
import java.net.Socket;

在类里面添加（其中tmp是需要不断被实时发送的数据）：

tmp = angleThumb12+" "+angleThumb23+" "+angleIndex01+" "+angleIndex12+" "+angleMiddle01+" "+angleMiddle12+" "+angleRing01+" "+angleRing12+" "+anglePinky01+" "+anglePinky12+" "+"
";
System.out.println("Java Sockets Program has started."); 
int i=0;
try {            
      DatagramSocket socket = new DatagramSocket();
      System.out.println("Sending the udp socket...");
      // Send the Message "HI"
      socket.send(toDatagram("",InetAddress.getByName("127.0.0.1"),3800));
      //while (true) {    
      System.out.println(tmp);
      System.out.println("Sending hi " + i);
      Thread.currentThread();
      Thread.sleep(10);
      socket.send(toDatagram(String.valueOf(tmp),InetAddress.getByName("127.0.0.1"),3800));
      i++;
       } catch (Exception e) {
         e.printStackTrace();
                             }

C#端添加的代码

添加包含头文件：

using System.Net;
using System.Net.Sockets;

在C#制作的GUI界面中需要触发接收数据的按钮下，例如

private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
{

}

里面添加：

      private void button1_Click(object sender, EventArgs e)
        {

            string returnData;
            byte[] receiveBytes;
            //ConsoleKeyInfo cki = new ConsoleKeyInfo();
            using (UdpClient udpClient =
                new UdpClient(new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), 3800)))
            {
                IPEndPoint remoteIpEndPoint =
                    new IPEndPoint(IPAddress.Parse("127.0.0.1"), 3800);

                while (true)
                {
                    receiveBytes = udpClient.Receive(ref remoteIpEndPoint);
                    returnData = Encoding.ASCII.GetString(receiveBytes);
                    textBox1.AppendText(returnData + Environment.NewLine);
                    //Console.WriteLine(returnData);
                    float angle1 = 0;
                    float angle2 = 0;
                    float angle3 = 0;
                    float a0 = 0;
                    float a1 = 0;
                    float a2 = 0;
                    float a3 = 0;
                    float a4 = 0;
                    float a5 = 0;
                    float a6 = 0;
                    float a7 = 0;
                    float a8 = 0;
                    float a9 = 0;
                    int k = 0;

                    string[] arr = new string[10];
                    arr = returnData.Split(new char[] { ' ' }, StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries);

                    foreach (string i in arr)
                    {
                        mainTextBox.AppendText("target: " + k + "s" + i + "s" + Environment.NewLine);        
                        if (k == 1)
                        {
                            angle1 = Convert.ToSingle(i);
                            angle2 = angle1 * (-20) + 2219;
                            if (angle2 < 1621)
                            {
                                angle2 = 1621;
                            }
                            if (angle2 > 2000)
                            {
                                angle2 = 2000;
                            }
                            angle3 = angle2 * 4;
                            a1 = angle2;
                            TrySetTarget((byte)11, (ushort)angle3);
                        }
                //.........//if (k == 9)
                        {
                            angle1 = Convert.ToSingle(i);
                            angle2 = angle1 * (-16) + 2252;
                            if (angle2 < 992)
                            {
                                angle2 = 992;
                            }
                            if (angle2 > 2000)
                            {
                                angle2 = 2000;
                            }
                            angle3 = angle2 * 4;
                            a9 = angle2;
                            TrySetTarget((byte)12, (ushort)angle3);
                        }
                        k = k + 1;
                    }            
                }
            }
        }