由以上三个公式可以得到以下公式的推导,其中这里的w,v,a在涉及到四元数相乘的情况时,都是四元数的表示形式(纯实部四元数和纯虚部四元数),其他情况下则是正常的标量和三维向量。
旋转过程相对于四元数的雅克比