一、Modbus通信协议简介
1. Modbus协议
Modbus 是一个请求/应答协议，并且提供功能码规定的服务。Modbu协议是 OSI 模型第 7 层上的应用层报文传输协议。
MODBUS协议支持传统的RS-232、RS-422、RS-485和以太网设备。
Modbus 协议定义了一个与基础通信层无关的简单协议数据单元（PDU）。特定总线或网络上的 Modbus 协议映射能够在应用数据单元（ADU）上引入一些附加域。
Modbus的数据包格式为：
2. 串行Modbus协议
在物理层，Modbus 串行链路系统可以使用不同的物理接口(RS485、RS232)。支持RS485两线制与四线制接口，当只需要短距离的点到点通信时，RS232 串行接口也可以使用。
串行通信栈对应与OSI七层协议的关系：
2.1 Modbus主站/从站协议
Modbus 串行链路协议是一个主-从协议。 在同一时刻，只有一个主节点连接于总线，一个或多个子节点 (最大编号为 247 ) 连接于同一个串行总线。子节点之间从不会互相通信。
主节点有两种方式与子节点发出请求：
（1） 单播模式 ：点对点发送，主节点发送请求，子节点回应。
（2） 广播模式 ：广播发送，主节点发送，子节点不回应。
Modbus串行链路PDU构成如下：
二、 Modbus（ 串行）开源库代码学习
1. Modbus主节点与子节点的状态
1.1主节点状态
1.2 子节点状态
2. Modbus协议源代码简介
2.1 关于modbus中的常见两种寄存器区别
保持寄存器：指可以通过通信命令读或者写的寄存器；通常是一些功能控制寄存器或者输出寄存器等。不同的设计中，有些保持寄存器是掉电保持；有些则不然。
输入寄存器：指只能读不能写的寄存器，通常是状态寄存器或者是输入结果寄存器等。
线圈寄存器，可以类比为开关量，每一个bit都对应一个信号的开关状态。所以一个byte就可以同时控制8路的信号。
离散输入寄存器：相当于线圈寄存器的只读模式，每个bit表示一个开关量，而他的开关量只能读取输入的开关信号，无法写入。
2.2 Modbus开源库常用配置接口
1）modbus_t* modbus_new_rtu(const char *device,
int baud, char parity, int data_bit,
int stop_bit)
modbus_new_rtu函数用于生成Modbus的句柄，在本函数中可以设置通
信协议中的波特率、校验位、数据长度以及停止位，其返回值为通过设置后生成的句柄，用于在读写数据时使用，每个句柄可以执行一个modbus指令。如果这些配置参数有误，就会返回一个空指针。
2）static int _modbus_rtu_connect(modbus_t *ctx)
本函数主要功能是将通信串口设置为rtu模式。
3）int modbus_set_slave(modbus_t *ctx, int slave)
本函数设置本句柄的从机号。
2.3 Modbus主机通信常用接口
1）int modbus_write_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, const uint16_t *src)
本函数为将数组中的数据写入到远端设备（从机）的寄存器中，写入的地址位addr，长度为nb个寄存器。
2）int modbus_read_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb, uint16_t *dest)
本函数将远端设备（从机）保持寄存器中的数据复制到数组dest中。
3）int modbus_read_input_registers(modbus_t *ctx, int addr, int nb,
uint16_t *dest)
本函数读取远端设备（从机）地址为addr输入寄存器中的数据，数据长度为nb。
2.4 Modbus从机通信主要接口
1）int _modbus_receive_msg(modbus_t *ctx, uint8_t *msg, msg_type_t msg_type)
本函数可以用于处理来自主机的请求，返回接受到的字符的数量，如果成功，则返回uint8_t数组中的消息（即主机发送的命令），否则返回-1。
2）int modbus_reply(modbus_t *ctx, const uint8_t *req,
int req_length, modbus_mapping_t *mb_mapping)
本函数负责在接受到请求后，分析请求并生成响应消息，并且发送到主机。如果请求属性为广播，那么不发送响应消息。
三、 调试问题分享
在调试中，从机的Server进程会经常出现崩溃，最后发现在Server经常每次处理配置变更时，都会重新new出新的modbus句柄，但却不释放原有句柄，这种处理会导致多次修改Modbus通信配置时，从机Server进程崩溃。
解决方案：在程序中判断，当modbus句柄已经存在时，此时更新配置后，不再new出新的句柄，而是调用接口 modbus_close()， modbus_free()释放句柄中的配置，然后用更新后的配置重新设置句柄参数。