1、灰度直方图是灰度值的函数，描述图像中具有该灰度值的函数的像素个数，其横坐标表示像素的灰度级别，纵坐标是该灰度出现的频率，即像素的个数。灰度直方图是图像处理中的一个简单、实用的工具。如果被检测物体具有较均匀的灰度值，其背景也有较均匀的灰度值，而且物体与背景有较大的反差，那么，其图像的灰度直方图就有明显的2簇像素点，如下图。通过2簇的中间灰度值，可以将两种不同灰度的一个图像进行分割开来。
图像分割最简单、最有效的方法就是取2簇像素点的谷底的灰度值为阈值，根据该阈值对图像进行分割，将物体与背景分离开来，然后再进行处理。有时直接看灰度直方图不是很容易观察到该阈值，可将其进行转换为对数直方图、或进行低通滤波平滑等。
2、阈值分割法（也称Blob分析）是根据阈值将图像二值化，即将物体和背景置为黑白两色。对图像扫描一遍，灰度大于阈值的点置为255，即白色；小于或等于阈值的点置为0，即为黑色。
此部分摘录于《运动控制原理与应用》P351-352