#matr0:视角1的相机内参矩阵点乘旋转平移矩阵，形状（3,4） #matr1:视角2的相机内参矩阵点乘旋转平移矩阵，形状（3,4） #ske0:视角1中的所有的点，形状（2，N），第一行是所有点的x坐标，第二行是所有点的y坐标 points4D = cv2.triangulatePoints(matr0, matr1, ske0, ske1)#得到的是4D信息，需要将前三个数字除以第四行的数字