AHRS(Attitude and Heading Reference)的工作原理
大部分的AHRS的系统架构都是如下图如示：
【来自数字式捷联航姿系统算法设计】
在假设成立的条件下，AHRS可以提供静止物体姿态pitch和roll不低于0.5°的精确度，以及yaw不低于1°的精确度。
所有的AHRS角度测量都是相对于North-East-Down（NED）绝对坐标系，也就是说绝对坐标的x轴是沿着地磁的北向（？），y轴沿着地磁的东向，z轴指向地心（右手坐标系）。pitch值表示绕着x轴的旋转角度，roll值代表绕着y轴旋转的角度，yaw值代表绕着z轴旋转的角度。
(经纬方向有点反，原图)
在3维空间中旋转的顺序会影响最后得到的姿态，在AHRS的姿态估计中，是按照yaw第一，pitch第二，roll第三的顺序给出的。
（注意：欧拉角yaw，pitch，roll被用来表征AHRS的旋转情况，所有