名词：
型数：看积分环节的个数
阶数：看分母s的指数
线性时不变系统：
叠加性
输入的叠加等于输出的叠加
非本质非线性可以用线性进行近视求解
本质非线性只能使用非线性进行解决，目前还是比较难解决
一个函数的傅里叶变化可能是发散的 （判断条件 ：狄利克雷条件）
拉普拉斯变化是求解微分方程的利器
拉普拉斯变换是从傅里叶变换那里来的 就是增加一个衰减因子
拉普拉斯 对应复频域 傅里叶变换对应频域
常见的拉普拉斯变换：
拉普拉斯变换的主要性质：
使用这些变换可以方便的求解一些其他的函数
微分性质
中值定理：
初值定理和终值定理是相对的
这个表记住：
希望将拉普拉斯变换常用于求解微分方程中
不仅能够求解系统的动态性能，还要能进行改进，那么改进的出发点在哪呢？
这就是答案！ 这是第一次打招呼 以后还是要经常见的呦！！！ 下面见识一下他的威力吧，以免被吓到！！！
动态系统的描述方式（除微分方程外）：传递函数模型
传递函数就是微分方程的替代品 ： 可以方便直观的进行表示 知道输入 再知道传递函数就知道输出了
求解方程的半成品： 这一部分并没有进行求解微分方程
传递函数的特征量：
各种常见的环节：
比例环节：
应用实例：
微分环节：
应用实例：
积分环节：
应用实例： 里程计 第一个就是这个原理 输出量为速度 输入量为转速
惯性环节： 低通滤波器
应用实例：
电容两端的电压不是加上电压之后就直接有电压了，而是缓慢的上升
二阶振荡环节：
应用实例：
比例微分环节：
二阶微分环节：
小结：
信号线：
引出点：
比较点：
想要知道细节就要知道具体的框图
框图化简：原则：化简前后代数等效
化简原则：
1，轻易不要改变比较点的顺序
2，
框图化简涉及到简化的部分，但是如何直接能看到系统的传递函数呢？
信号流图：
前向通路：
不接触回路：
系统框图小结：
还有一个状态空间模型：
系统性能指标的评价：
常见的测试信号：
系统的瞬态响应和稳态响应
瞬态响应：
典型环节的系统响应：
一阶系统
T是这个系统中唯一一个性能参数：
一阶系统脉冲响应：
一阶系统阶跃响应：
一阶系统就是低通滤波器 也叫惯性器件
一阶系统斜坡响应：
这个有固定的偏差，所以没有准确性
一阶系统的功能简单，改善性能的空间和手段有限。
二阶系统：目前工业上使用最多的系统
阻尼系数和自然频率是两个重要的系数
根据标准二阶系统求解各种参数：
二阶系统的参数调节：
极点的位置和系统的参数密切相关
有各种等阻尼线
满足性能 的可行域
二营长，炮楼那个倒了！！！
系统的稳准狠的参数，并且可以进行参数的调节 ，并能进行稳定性判断，劳施判据
根轨迹法：一定是闭环的根轨迹，没有开环的根轨迹这样的说法。是开环系统某一参数（例如开环增益k）从零变化到无穷时，闭环系统特征方程的根在s平面上变化的轨迹
详细教程参考博文：https://blog.csdn.net/qq_45379724/article/details/109691614?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102
还有就是卢京潮老师将的比较好 https://www.bilibili.com/video/BV1ZJ411c757?p=25
当某一个参数变化的时候，极点是怎么变化的
例如：
根规矩解决的问题：解决参数在变化过程中 的根轨迹变化的过程，不用解很多的方程进行分析
例如下面的根轨迹的求法：
写出特征方程得根，然后进行绘图即可
根轨迹的绘制方法：详细教程参考：https://blog.csdn.net/qq_45379724/article/details/109691614?ops_request_misc=&request_id=&biz_id=102
卢讲解了闭环极点变化（根轨迹）跟开环零极点的关系
分离点和汇合点的计算
这句话解释了分离点和汇合点的特点，可以把这个作为计算的依据
出射角和入射角计算
根轨迹法则：
利用根轨迹改善系统的性能
1，附加开环的零点极点
2，附加闭环的零点极点
用根轨迹进行系统的矫正的时候用频域法同样可以，并且用频域法更方便
频率响应
系统输出的幅值和相角随着输入w的改变而改变的情况
典型环节的乃圭斯特图：
步骤：
1，令s=jw 然后算出幅值和相角
2，绘制相关的曲线，哪一种都可以 根据需要来
要是有两个及以上的变量的话，那就固定其中一个变量，然后讨论另外一个变量的变化情况
谐振频率和峰值频率：
典型环节的幅频特性曲线：
频域稳定行判据
非线性系统:
上面那个式子就是线性定常系统，如果出现各阶导数的高次项，或者出现常数项，就不是线性系统了，就是非线性系统
幅值裕度和相角裕度
从低频段判断开环增益和系统型别
中频段就是截止频率附近的地方 决定系统的动态性能 所以可以重点分析中频段的情况
分析高频段可以判断系统抗高频干扰的能力
分析高频可以分析系统开环系统抗高频干扰的能力、进而可以分析闭环系统抗高频干扰的能力
最小相角系统：开环的零极点都在虚轴的左边或者虚轴上
系统校正:
串联超前矫正
利用相角超前的特性，计算最大超前角的位置和值是多少
这个超前矫正能够提高相角裕度
现代控制系统：
状态空间
经典控制中的各种概念还能应用在现代控制系统中吗