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  • 相机标定

    https://www.zhihu.com/question/29448299

    传统标定方法

    使用高精度测量仪器制造一个精度极高的三维标定物体,将各点三维坐标输入。

    而张正友标定法只需一张印有棋盘格的A4纸就可以了,所以flexible

    张正友标定法:A Flexible New Technique for Camera Calibration

    L

    为什么不同角度20张照片:

    先说为啥20张,理论上是3张。先说不考虑畸变的情况。 首先图像平面和标定板构成单应关系,每个单应关系可用一个单应矩阵表示,每个矩阵构成2个约束。单应矩阵内8个自由度,考虑矩阵的齐次性。因此至少4个点才能计算出这个单应矩阵。棋盘格的角点数一般是9X6=54个点。足够了。

    每个标定板摆放的角度对应一个单应矩阵。然后每个矩阵根据旋转矩阵的单位正交性,可以构成2个约束,对应2个方程。

    内参数矩阵中包含了5个自由度(主点u0,v0).焦距(fx,fy),以及skew。因此至少3个单应关系,才可以求解,因此至少3个摆放的角度。

    另外考虑畸变参数的建模,一般有4个,因此使用LM方法完成非线性优化。实际应用中摆放的角度20个,不同的角度能够保证目标函数更加接近凸函数,便于完成所有参数的迭代优化,使得结果更加准确。

    张正友的精度问题:

    广角镜头:焦距短、畸变大
    长焦镜头:焦距长,畸变小
    双目视差算法本身为近似算法,因此不宜采用畸变大的广角镜头
    一个普通视觉下的,为了让一个两轮车在地上跑SLAM,使用一个LCD级别的平板标定,精度已经够了。
    另外一个常用的原则是,让标定板放在相机的常用工作距离,标定板的大小在视野的比例超过1/2。
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  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/zealousness/p/9759610.html
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