一、仿真测试：
本次作业对直流调速控制器进行设计，预期采用PID控制，控制器设计如下：
其仿真结果如下：
二、对控制器和结果做以下解释：
1、控制器期初限定的10V输出限定对控制结果影响较大，使积分环节对振动的稳定作用变差；
2、微分环节引入反而使电流曲线更为尖锐，过渡曲线不平滑，因此放弃微分环节；
3、结果显示响应较快，但不够平滑，速度曲线变化不大，超调量很小。
