CANopenSocket 测试

/*************************************************************************
 *                       CANopenSocket 测试
 * 说明：
 *     测试一下CANopenSocket的运行效果，效果还是不错的。
 *
 *                                     2017-3-23 深圳 南山平山村 曾剑锋
 ************************************************************************/

一、参考文档：
    1. atmel9260上linux socketcan MCP2515调试笔记即CAN总线调试总结
        http://velep.com/archives/348.html

二、遇到问题：
    1. write: No buffer space available
        echo 1000 > /sys/class/net/can0/tx_queue_len

三、测试步骤：
    1. 设置波特率：
        ip link set can0 type can bitrate 1000000 triple-sampling on
    2. up can设备：
        ifconfig can0 up 
    3. 测试数据发送：
        cansend can0 111#1122334455667788
    4. 测试canopend：
        [zengjf@root ~]#  ./canopend can0 -i 4 -c /tmp/CO_command_socket &
        ./canopend - starting CANopen device with Node ID 4(0x04), count=1 ...
        ./canopend - communication reset ...
        ./canopend - Command interface on socket '/tmp/CO_command_socket' started ...
        ./canopend - running ...
    5. 测试canopencomm命令：
        ./canopencomm 4 stop                             # [1] OK
    6. 测试index为1的设备心跳包：
        ./canopencomm [1] 1 write 0x1017 0 i16 5000      # [1] OK
    7. 以上需要一个普通的无协议的设备来观察CAN总线上的数据。