PBFT（99、02年发了两篇论文）-从开始的口头算法（指数级）到多项式级
要求 n>3f
why：
个人简单理解：注意主节点是可以拜占庭的，从节点对于（n，v，m）的投票最开始也是基于主节点给的（n，v，m）。那么N个中其实有f个拜占庭，以及f个可能被拜占庭节点影响的好节点（好节点可能没收到所有应答或者收到了来自拜占庭的错误应答，为什么不能超过f？因为超过f+1可以触发视图更改），所以最后只剩下N-2f，必须大于f（f个可能的来自拜占庭节点的决策）
prepare阶段保障的是safety，确保至少有f+1个好节点收到了同样的（n，v，m）的投票，commit阶段其实为了保障liveness，保证至少f+1个好节点对于同样的（n，v，m）已经达到了确认提交，提交意味着执行，所以视图变更时，这些已经提交的操作必须传递到下一个视图，不然就得回滚（回滚是复杂的）。所以viewchange的quorum也是2f+1，保证了f+1个好节点与之相交至少存在1个好节点会正确传递上一视图的所有已提交信息，保证了liveness。
所以quorum都是2f+1是因为这里面f个应答可能是来自拜占庭节点的