什么是 SPI
和上一篇文章的 I2C 总线一样，SPI（Serial Peripheral Interface，串行外设接口）也是设备与设备间通信方式的一种。SPI 是一种全双工（数据可以两个方向同时传输）的串行通信总线，由摩托罗拉于上个世纪 80 年代开发[1]，用于短距离设备之间的通信。SPI 包含 4 根信号线，一根时钟线 SCK（Serial Clock，串行时钟），两根数据线 MOSI（Master Output Slave Input，主机输出从机输入）和 MISO（Master Input Slave Output，主机输入从机输出），以及一根片选信号 CS（Chip Select，或者叫 SS，Slave Select）。所谓的时钟线就是一种周期，两台设备数据传输不能各发各的，这样就没有意义，因此需要一种周期去对通信进行约束；数据线就是按照 MOSI 和 MISO 的中文翻译理解即可；片选信号用于主设备选择 SPI 上的从设备，I2C 是靠地址选择设备，而 SPI 靠的是片选信号，一般来说要选择哪个从设备只要将相应的 CS 线设置为低电平即可，特殊情况需要看数据手册。下图展示了一个 SPI 主设备和三个 SPI 从设备的示意图。
图1：SPI 设备
SPI 还有一个重要的概念就是时钟的极性（CPOL，Clock Polarity）和相位（CPHA，Clock Phase），对其这里不过多解释，我们只需要知道极性和相位的组合构成了 SPI 的传输模式（SPI Mode）。在数据手册中，只要是 SPI 通信协议的，一定会给出传输模式，我们根据数据手册进行设置即可。SPI 的传输模式是有固定编号的，下表给出了各个模式，常用的模式有 Mode0 和 Mode3。
| SPI Mode | CPOL | CPHA |
|---|---|---|
| Mode0 | 0 | 0 |
| Mode1 | 0 | 1 |
| Mode2 | 1 | 0 |
| Mode3 | 1 | 1 |
SPI 相比较 I2C 最大的优点就是传输速率高，并且数据在同一时间内可以双向传输，这都得益于它的两根输入和输出数据线。当然缺点也很明显，比 I2C 多了两根线，这就要多占用两个 IO 接口。而且 SPI 采用 CS 线去选择设备，不像 I2C 有寻址机制，如果你有很多个 SPI 设备需要连接的话 IO 接口的占用数量是相当高的。
在 Raspberry Pi 的引脚中，引出了两组 SPI 接口。但有意思的是，在 Raspbian 中 SPI-1 是被禁用的，你需要修改一些参数去启用 SPI-1。SPI 接口的引脚编号如下图所示。
提示
如何在 Raspbian 上开启 SPI-1？（在 Win10 IoT 上 SPI-1 是开启的）
sudo nano /boot/config.txtdtoverlay=spi1-3cs 并保存
Raspberry Pi B+/2B/3B/3B+/Zero 引脚图
相关类
SPI 操作的相关类位于 System.Device.Spi 命名空间下。
SpiConnectionSettings
SpiConnectionSettings 类位于 System.Device.Spi 命名空间下，表示 SPI 设备的连接设置。
public sealed class SpiConnectionSettings
{
// busId 是 SPI 的内部 ID
// chipSelectLine 是 CS Pin 的编号（在 Raspberry Pi 上，SPI-0 对应 0 和 1，SPI-1 对应 2）
public SpiConnectionSettings(int busId, int chipSelectLine);
// SPI 传输模式
public SpiMode Mode { get; set; }
// SPI 时钟频率
public int ClockFrequency { get; set; }
// CS 线激活状态（即高电平选中设备还是低电平选中设备）
public PinValue ChipSelectLineActiveState { get; set; }
}
SpiDevice
SpiDevice 是一个抽象类，通过单例模式创建具体的对象。具体实现是通过两个内部类 UnixSpiDevice 和 Windows10SpiDevice ，分别代表 Unix 和 Windows10 下的 SPI 控制器。
public abstract partial class SpiDevice : IDisposable
{
// 创建 SpiDevice 对象
public static SpiDevice Create(SpiConnectionSettings settings);
// 从从设备中读取一段数据，数据长度由 Span 的长度决定
public override void Read(Span<byte> buffer);
// 从从设备中读取一个字节的数据
public override byte ReadByte();
// 全双工传输，即主从设备同时传输
// writeBuffer 为要写入从设备的数据
// readBuffer 为要从从设备中读取的数据
// 需要注意的是 writeBuffer 和 readBuffer 需要长度一致
public override void TransferFullDuplex(ReadOnlySpan<byte> writeBuffer, Span<byte> readBuffer);
// 向从设备中写入一段数据，通常 Span 中的第一个数据为要写入数据的寄存器的地址
public override void Write(ReadOnlySpan<byte> buffer);
// 向从设备中写入一个字节的数据，通常这个字节为寄存器的地址
public override void WriteByte(byte value);
}
SPI 的通信步骤
-
初始化 SPI 连接设置
SpiConnectionSettings一般情况下，我们只需要配置 SPI 的 ID，CS 的编号，时钟频率和 SPI 传输模式。其中像时钟频率、传输模式等设置都来自于设备的数据手册。比如要使用 Raspberry Pi 的 SPI-0 去操作一个时钟频率为 5 MHz，SPI 传输模式为 Mode3 的设备，代码如下：
SpiConnectionSettings settings = new SpiConnectionSettings(busId: 0, chipSelectLine: 0) { ClockFrequency = 5000000, Mode = SpiMode.Mode3 }; -
读取和写入
读取和写入与 I2C 类似，这里不再过多赘述，详见上一篇博客，这里只提供一个代码示例。唯一要说明的就是使用全双工通信
TransferFullDuplex()时，要求写入的数据和读取的数据长度要一致，并且能否使用也需要看设备是否支持。比如从地址为 0x00 的寄存器中向后连续读取 8 个字节的数据，并且向地址为 0x01 的寄存器写入一个字节的数据，代码如下：// 读取 sensor.WriteByte(0x00); Span<byte> readBuffer = stackalloc byte[8]; sensor.Read(readBuffer); // 写入 Span<byte> writeBuffer = stackalloc byte[] { 0x01, 0xFF }; sensor.Write(writeBuffer); // 全双工读取 Span<byte> writeBuffer = stackalloc byte[8]; Span<byte> readBuffer = stackalloc byte[8]; writeBuffer[0] = 0x00; sensor.TransferFullDuplex(writeBuffer, readBuffer);
加速度传感器读取实验
本实验选用的是三轴加速度传感器 ADXL345 ，数据手册地址：http://wenku.baidu.com/view/87a1cf5c312b3169a451a47e.html 。
传感器图像
硬件需求
| 名称 | 数量 |
|---|---|
| ADXL345 | x1 |
| 杜邦线 | 若干 |
电路
- VCC - 3.3 V
- GND - GND
- CS - CS0 - GPIO 8 (Pin 24)
- SDO - SPI0 MISO - GPIO 9 (Pin 21)
- SDA - SPI0 MOSI - GPIO 10 (Pin 19)
- SCL - SPI0 SCLK - GPIO 11 (Pin 23)
使用 Docker 运行示例
示例地址：https://github.com/ZhangGaoxing/dotnet-core-iot-demo/tree/master/src/Adxl345
docker build -t adxl-sample -f Dockerfile .
docker run --rm -it --device /dev/spidev0.0 adxl-sample
代码
-
打开 Visual Studio ，新建一个 .NET Core 控制台应用程序，项目名称为“Adxl345”。
-
引入 System.Device.Gpio NuGet 包。
-
新建类 Adxl345，替换如下代码：
public class Adxl345 : IDisposable { #region 寄存器地址 private const byte ADLX_POWER_CTL = 0x2D； // 电源控制地址 private const byte ADLX_DATA_FORMAT = 0x31; // 范围地址 private const byte ADLX_X0 = 0x32; // X轴数据地址 private const byte ADLX_Y0 = 0x34; // Y轴数据地址 private const byte ADLX_Z0 = 0x36; // Z轴数据地址 #endregion private SpiDevice _sensor = null; private readonly int _range = 16; // 测量范围（-8，8） private const int Resolution = 1024; // 分辨率 #region SpiSetting /// <summary> /// ADX1345 SPI 时钟频率 /// </summary> public const int SpiClockFrequency = 5000000; /// <summary> /// ADX1345 SPI 传输模式 /// </summary> public const SpiMode SpiMode = System.Device.Spi.SpiMode.Mode3; #endregion /// <summary> /// 加速度 /// </summary> public Vector3 Acceleration => ReadAcceleration(); /// <summary> /// 实例化一个 ADX1345 /// </summary> /// <param name="sensor">SpiDevice</param> public Adxl345(SpiDevice sensor) { _sensor = sensor; // 设置 ADXL345 测量范围 // 数据手册 P28，表 21 Span<byte> dataFormat = stackalloc byte[] { ADLX_DATA_FORMAT, 0b_0000_0010 }; // 设置 ADXL345 为测量模式 // 数据手册 P24 Span<byte> powerControl = stackalloc byte[] { ADLX_POWER_CTL, 0b_0000_1000 }; _sensor.Write(dataFormat); _sensor.Write(powerControl); } /// <summary> /// 读取加速度 /// </summary> /// <returns>加速度</returns> private Vector3 ReadAcceleration() { int units = Resolution / _range; // 7 = 1个地址 + 3轴数据（每轴数据2字节） Span<byte> writeBuffer = stackalloc byte[7]; Span<byte> readBuffer = stackalloc byte[7]; writeBuffer[0] = ADLX_X0; _sensor.TransferFullDuplex(writeBuffer, readBuffer); Span<byte> readData = readBuffer.Slice(1); // 切割空白数据 // 将小端数据转换成正常的数据 short AccelerationX = BinaryPrimitives.ReadInt16LittleEndian(readData.Slice(0, 2)); short AccelerationY = BinaryPrimitives.ReadInt16LittleEndian(readData.Slice(2, 2)); short AccelerationZ = BinaryPrimitives.ReadInt16LittleEndian(readData.Slice(4, 2)); Vector3 accel = new Vector3 { X = (float)AccelerationX / units, Y = (float)AccelerationY / units, Z = (float)AccelerationZ / units }; return accel; } /// <summary> /// 释放资源 /// </summary> public void Dispose() { _sensor?.Dispose(); _sensor = null; } } -
在 Program.cs 中，将主函数代码替换如下：
static void Main(string[] args) { SpiConnectionSettings settings = new SpiConnectionSettings(busId: 0, chipSelectLine: 0) { ClockFrequency = Adxl345.SpiClockFrequency, Mode = Adxl345.SpiMode }; SpiDevice device = SpiDevice.Create(settings); using (Adxl345 sensor = new Adxl345(device)) { while (true) { Vector3 data = sensor.Acceleration; Console.WriteLine($"X: {data.X.ToString("0.00")} g"); Console.WriteLine($"Y: {data.Y.ToString("0.00")} g"); Console.WriteLine($"Z: {data.Z.ToString("0.00")} g"); Console.WriteLine(); Thread.Sleep(500); } } } -
发布、拷贝、更改权限、运行
效果图
供参考
- Serial Peripheral Interface - Wikipedia：https://en.wikipedia.org/wiki/Serial_Peripheral_Interface
- SPI source code：https://github.com/dotnet/iot/tree/master/src/System.Device.Gpio/System/Device/Spi
- SPI - 百度百科：https://baike.baidu.com/item/SPI/4429726