APM环境搭建

权限设置

把用户添加到用户组　“dialout”（如果这步没做，会导致很多用户权限问题）:

sudo usermod -a -G dialout $USER

 

然后注销后，重新登录，因为重新登录后所做的改变才会有效

 

安装CMake

sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x -y

sudo apt-get update

# 必备软件(python、git、qt)

sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip

    python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y

# 仿真工具

sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa

sudo apt-get update

sudo apt-get install openjdk-8-jre

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

卸载模式管理器

Ubuntu配备了一系列代理管理，这会严重干扰任何机器人相关的串口（或usb串口），卸载掉它也不会有什么影响。

 

sudo apt-get remove modemmanager

 

更新包列表和安装下面的依赖包

sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y

sudo add-apt-repository ppa:team-gcc-arm-embedded/ppa

sudo apt-get update

sudo apt-get install python-serial openocd

    flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential

    libftdi-dev libtool zlib1g-dev

    python-empy gcc-arm-none-eabi --force-yes

 

下载gcc-arm-none-eabi 4.9.4，对于的文件夹命名为arm-none-eabi-4_9-2014**q3**

wget https://launchpad.net/gcc-arm-embedded/4.9/4.9-2015-q3-update/+download/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

 

去旧迎新

pushd .

# => 卸载新版的gcc-arm-none-eabi

sudo apt-get remove gcc-arm-none-eabi

# => 安装下载好的gcc-arm-none-eabi

tar -jxf gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3-20150921-linux.tar.bz2

//sudo mv gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3 /opt

//exportline="export PATH=/opt/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin:$P

//if grep -Fxq "$exportline" ~/.profile; then echo nothing to do ; else echo $exportline >> //~/.profile; fi

//# => 使路径生效

//. ~/.profile

gedit ~/.bashrc

 

export PATH=$PATH:/root/Tools/gcc-arm-none-eabi-4_9-2015q3/bin

 

export PATH=$PATH:/usr/lib/ccache

 

export JAVA_HOME=/root/Tools/jdk1.8.0_71

 

export JRE_HOME=${JAVA_HOME}/jre

 

export CLASSPATH=.:${JAVA_HOME}/lib:${JRE_HOME}/lib 

 

export PATH=${JAVA_HOME}/bin:$PATH

 

export PATH=/opt/cmake-3.3.2/bin:$PATH

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popd

 

Ubuntu 64位系统，而上述arm-none-eabi是直接下载的编译好的32位，还需要安装一个东西

sudo apt-get install lsb-core

 

可以检查arm-none-eabi 4.９是否安装成功，输入以下指令：

arm-none-eabi-gcc --version

 

安装python jinja2模块

sudo apt-get install python-jinja2

 

安装Git

sudo apt-get install git-all

 

下载代码

mkdir -p ~/src

cd ~/src

git clone https://github.com/PX4/Firmware.git

 

初始化

先进入Firmware文件夹，进而进行初始化、更新子模块操作，耐心的等待……

cd Firmware

git submodule update --init --recursive

 

编译

在上一步的操作结束之后，即可进行编译：

make px4fmu-v2_default