adb shell 无法启动 （insufficient permissions for device）

读sdk帮助文档的时候，发现sdk已经提供了说明。使用这种方式就可以避免adb pull下来的文件权限为root。
详见：docs/guide/developing/device.html

If you're developing on Ubuntu Linux, you need to add a rules file that contains a USB configuration for each type of device you want to use for development. Each device manufacturer uses a different vendor ID. The example rules files below show how to add an entry for a single vendor ID (the HTC vendor ID). In order to support more devices, you will need additional lines of the same format that provide a different value for the SYSFS{idVendor} property. For other IDs, see the table of USB Vendor IDs, below.

1. Log in as root and create this file: /etc/udev/rules.d/51-android.rules.

   For Gusty/Hardy, edit the file to read: [注：ubuntu 7.10及以后版本]
   SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0bb4", MODE="0666"

   For Dapper, edit the file to read:  [注：ubuntu 6.06及以前版本]
   SUBSYSTEM=="usb_device", SYSFS{idVendor}=="0bb4", MODE="0666"

2. Now execute:
   chmod a+r /etc/udev/rules.d/51-android.rules

只要按照说明在/etc/udev/rules.d/目录下创建51-android.rules，把其中的0bb4修改为相应的USB,供应商ID信息即可。
比如我的手机是motorola,idVender是22b8
那么这一行就是
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="22b8", MODE="0666"
不过，你可以写多行，以使用各种设备。比如我就写了所有的，我的文件如下：
#Acer      0502
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0502", MODE="0666"
#Dell     413c
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="413c", MODE="0666"
#Foxconn     0489
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0489", MODE="0666"
#Garmin-Asus     091E
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="091e", MODE="0666"
#HTC     0bb4
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0bb4", MODE="0666"
#Huawei     12d1
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="12d1", MODE="0666"
#Kyocera     0482
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0482", MODE="0666"
#LG     1004
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="1004", MODE="0666"
#Motorola     22b8
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="22b8", MODE="0666"
#Nvidia     0955
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0955", MODE="0666"
#Pantech     10A9
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="10A9", MODE="0666"
#Samsung     04e8
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="04e8", MODE="0666"
#Sharp     04dd
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="04dd", MODE="0666"
#Sony Ericsson     0fce
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="0fce", MODE="0666"
#ZTE     19D2
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="19D2", MODE="0666"

但是我要说明的是，根据上面的这些ID，并不能包括所有的，我手上就有一台设备的USB ID都不在上述之列。
你可以很方便的使用lsusb命令查看自己的USB ID
shily@hh-desktop:~$ lsusb
Bus 002 Device 003: ID 413c:2003 Dell Computer Corp. Keyboard
Bus 002 Device 002: ID 0461:4d22 Primax Electronics, Ltd
Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0001 Linux Foundation 1.1 root hub
Bus 001 Device 010: ID 18a1:0002
Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub
找到上面的id是18a1,在文件中添加我的设备就可以了。
SUBSYSTEM=="usb", SYSFS{idVendor}=="18a1", MODE="0666"

修改/etc/udev/rules.d/51-android.rules不需要重启Linux机器，重新插拔一下设备就可以了。再次运行adb devices就可以看到你的设备已经连接
shily@hh-desktop:~$ adb devices
List of devices attached
0403502001011000    device
而在此之前，你看到的是
shily@hh-desktop:~$ adb devices
List of devices attached
????????????    no permissions

读adb 命令的帮助文档，详细的了解一些adb命令。