ROS Melodic 小海龟操控笔记

执行新的命令操作时，均需要启动一个新的终端然后输入命令。

基础操作：

1. 启动 ROS Master：roscore
2. 启动小海龟仿真器：rosrun turtlesim turtlesim_node
3. 启动小海龟键盘控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此时按键盘上的方向键即可操控小海龟运行

其他操作：

提前说明：有小伙伴曾反馈指令有问题，输入后会报错。经查实，是因为不同行的问题，如果指令都在同一行，则会出现问题。所以不要把不同行的代码在同一行输入！

新生一只小海龟：

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'"

让第一只小海龟绕圈跑：

代码中的 x,y,z 为坐标及角度信息，按照意愿自行修改即可。

-r 10 表示让命令以 10Hz 的频率控制小海龟运行，可以自行修改或者删除该指令。

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

不喜欢换行输入的小伙伴，可以输入如下简化指令：rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[1.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.0]'

同理，让第二只小海龟绕圈跑：

rostopic pub -r 10 /turtle2/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 1.0"

一只小海龟追赶另外一只小海龟实例：

1. 安装小海龟坐标变换功能包：sudo apt install ros-melodic-turtle-tf
2. 运行功能包：roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch
3. 启动小海龟键盘控制节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key
4. 此时按键盘上的方向键即可操控第一只小海龟运行，第二只小海龟会自动跟踪第一只小海龟