ROS 订阅者的创建及使用

上期创建了 msg 文件和发布者，这期创建订阅者 Subscriber。上期入口

本文所用代码为个人独自编写仅用于测试的代码，实现效果为：接收发布者发布的消息并将其打印出来。

创建订阅者 Subscriber

打开终端，开始新建 cpp 文件：gedit ~/catkin_ws/src/ros_topic/src/subscriber_score.cpp

在弹出的框中，粘贴如下测试代码并保存：

#include "ros/ros.h"
#include "ros_topic/score.h"

void infoCallback(const ros_topic::score::ConstPtr& msg);

int main(int argc, char **argv) {

    // 初始化 ROS 节点
    ros::init(argc, argv, "subscriber_score");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Subscriber
    // 订阅名为 /score 的 topic
    // 注册回调函数 infoCallback
    ros::Subscriber score_sub = n.subscribe("/score", 10, infoCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

// 接收到订阅的消息后，则进入消息回调函数
void infoCallback(const ros_topic::score::ConstPtr& msg) {

    // 将订阅者所接收到的消息打印出来
    ROS_INFO("Subcriber: %s got %.1f points in the exam and was rated as %s", 
        msg->student_name.c_str(), 
        msg->score, 
        msg->evaluation.c_str());
}

现在，我们打开文件管理器，打开 /主目录/catkin_ws/src/ros_topic/src，就可以看到刚才创建的 cpp 文件了：

配置订阅者

打开终端，配置 CMakeLists.txt 文件：gedit ~/catkin_ws/src/ros_topic/CMakeLists.txt

下拉到最后一行，添加如下代码并保存：

add_executable(subscriber_score src/subscriber_score.cpp)
add_dependencies(subscriber_score ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})
target_link_libraries(subscriber_score ${catkin_LIBRARIES})

到此，我们就全部配置完毕。

运行

先返回工作空间主目录下：cd ~/catkin_ws/

进行编译：catkin_make

编译完成后，启动 roscore：roscore

然后再打开第二个终端 ( Ctrl + Alt + T)，输入：rosrun ros_topic subscriber_score

接着再打开第三个终端 ( Ctrl + Alt + T)，输入：rosrun ros_topic publisher_score

我们就可以看到订阅者在实时显示发布者的消息。