选择了在某条路上开始，便意味着回头也会很难，既然选择了，那就奋不顾身，正如一句话所说的，“前半生择其所爱，后半生爱其所择”，其他事也大都如此。
因为最近接触的知识较多，因此想在这里进行总结分享，作为记录。
最近在看《机器人运动控制——仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化》，电子工业出版社（2017年5月），作者是中科院博士生导师喻俊志老师，其主要研究方向包括智能机器人、嵌入式视觉、智能控制、机电一体化。具体不甚了解。
感觉整本书像是一本论文，第一章是绪论介绍相关背景，第二章是机器鱼本体设计，第三章进行动力学建模，第四章则提到CPG控制，第五章则是深入，在CPG控制中加入反馈控制，并且实现多模态运动，第六章对CPG控制进行优化，第七章进行总结展望。基于本人的研究方向，重点主要集中于第四五六章。
此次是第一次介绍，先简要说下第一章中的收获。在第一章中，对CPG理论能有一个很好的梳理，并且对CPG研究的一个现状进行了解。但若是介绍CPG的话，郑浩俊老师和张秀丽老师编著的《足式机器人生物控制方法与应用》（清华大学出版社，2011年）更详细，更具体。关于CPG理论的详细理解和介绍，拟打算于下一章参考以前读过的许多文献进详细阐述。
在《机器人运动控制》一书中，有一段颇受启发，将之摘录于下：
“基于CPG控制的研究主要包括：①CPG的理论体系和方法，包括CPG建神经元的振荡器模型、CPG网络拓扑、CPG信号编码、CPG模型的稳定性、收敛性分析、CPG输出波形分析、离散和节律运动的混合控制方法、步态切换；②CPG控制系统的实现，涉及CPG芯片设计、CPG微控制器设计与实现、CPG控制嵌入式编程等；③CPG的工程应用，主要对CPG的理论、方法、硬件、软件等进行工程实施。”
先前主要是进行将CPG应用到机器人实体上，不免视角收到约束，以为CPG只是作为关节控制曲线应用，看到这一段话才意识到，CPG的路还有很长很宽。
若是研究CPG的话，绕不过外国的一个学者——Auke Jan Ijspeert，上过TED，也发了大量的高水平论文，还长得帅，特附上其简历，简单介绍，详细信息可见其所在实验室官网（https://biorob.epfl.ch/people/ijspeert）。
推荐书籍：
郑浩峻, 张秀丽等. 足式机器人生物控制方法与应用[M]. 北京:清华大学出版社, 2011.
汪明, 喻俊志. 机器人运动控制:仿生机器鱼多模态运动CPG控制及优化[M]. 北京:电子工业出版社, 2017.6.
陈启军, 刘成菊. 双足机器人行走控制与优化[M]. 北京:清华大学出版社, 2016.9.
陈恳, 付成龙. 仿人机器人理论与技术[M]. 北京:清华大学出版社, 2010.
