实验平台：win7，VS2010
先上结果截图：
文章最后附有生成该图的程序。
1. 刚体模拟原理
Bullet作为一个物理引擎，其任务就是刚体模拟（还有可变形体模拟）。刚体模拟，就是要计算预测物体的运动，举个例子，我抛一块砖头，砖头砸在地上翻了几圈最后停下来，刚体模拟就是要用计算机把这一切虚拟化（给定砖头形状质量等属性及砖头初始运动状态，还要给定地面的信息，预测砖头未来任意时刻状态）。
刚体模拟的主要理论基础是牛顿力学（高中物理水平）。可以想见，如果刚体之间没有碰撞，刚体模拟很简单，就是自由落体计算。复杂性存在于碰撞的处理，而处理碰撞首先要检测到碰撞。碰撞检测最基本的方法就是两两刚体测试看其是否碰撞，这是不能满足效率要求的，因为每个刚体可能形状很复杂。为了进行快速碰撞检测，一般使用包围盒（Bounding Box，如AABB：Axis-Aligned Bounding Box、OBB：Oriented Bounding Box）技术，包围盒是一种简单几何体（长方体或球），刚体完全被其包含在里边。一般将碰撞检测分为两步：
- Broadphase Collision Detection：两两刚体，测试其包围盒是否重叠（即包围盒的碰撞检测，因为包围盒是一种简单几何体，存在快速算法处理包围盒的碰撞检测）。
- Narrowphase collision detection (dispatcher)：对于Broadphase检测出的刚体对，进行刚体碰撞检测，任务为二，检测刚体之间是否碰撞，如果碰撞，计算出接触点（contact point）。
这样，我们总结出，物理引擎要进行刚体模拟所要做的事（每一时间步要做的事）：
- Broadphase Collision Detection；
- Narrowphase collision detection；
- 碰撞处理，由接触点及刚体属性根据物理方程计算刚体的新状态（新速度等）；
- 更新刚体位置并输出给3D图形接口，以显示动画。
且看Bullet为了完成刚体模拟这一复杂任务而设计的Rigid Body Physics Pipeline（刚体物理引擎管线）：
上面是Bullet的数据，下面是Bullet的刚体模拟计算步骤，对应于我们的理论分析，对照关系是这样的（管线图用红色数字标注）：
- 第1步对应管线图中：3、4；
- 第2步对应管线图中：5；
- 第3步对应管线图中：6；
- 第4步对应管线图中：7、1、2；
可以看出，为了实现的需要，Bullet将我们分析的刚体模拟循环的起点改了。
2. 对应刚体模拟几个步骤的Bullet类
- Bullet用btDynamicsWorld类抽象整个被模拟的世界，即btDynamicsWorld包含所有四步，另外还包含数据；
- 负责Broadphase Collision Detection步骤任务的类是btBroadphaseInterface；
- 负责Narrowphase collision detection的类是btDispatcher ；
- 负责碰撞处理（约束处理）的类是btConstraintSolver；
- 最后一步则有btDynamicsWorld类的stepSimulation方法完成；
- 另外表示刚体数据的类是btCollisionObject；
上面介绍的类都是基类，实际完成具体任务的可能是他们的子类。
3. 关键类的具体分析
首先将Bullet高层结构总结如下图：
后面几张图示从Bullet API文档中摘的，除了在线Bullet API文档，你也可以自己用Doxygen生成离线API文档。
另外从btDynamicsWorld类的合作图可以看出上述分析的正确性：
如上图红圈所示，btDynamicsWorld中包含了（或者说指向了）Broadphase、Dispatcher、ConstraintSolver、RigidBodys（多个，RigidBody数组）。
4. Bullet 2.82 HelloWorld程序
代码如下：
1 #include"GL/glew.h"
2 #include"GL/freeglut.h"
3 #include"btBulletDynamicsCommon.h"
4 #include"omp.h"
5
6 btDiscreteDynamicsWorld* m_DynamicsWorld;
7 btBroadphaseInterface* m_Broadphase;
8 btCollisionDispatcher* m_Dispatcher;
9 btSequentialImpulseConstraintSolver* m_ConstraintSolver;
10 btDefaultCollisionConfiguration* m_CollisionConfiguration;
11 btAlignedObjectArray<btCollisionShape*> m_CollisionShapes;
12
13 void bt_rundraw(bool run)
14 {
15 static double t_Last = omp_get_wtime();
16 if(run){
17 double t2 = omp_get_wtime();
18 m_DynamicsWorld->stepSimulation(float(t2-t_Last),10);
19 t_Last = t2;
20 }else{
21 t_Last = omp_get_wtime();
22 }
23
24 btCollisionObjectArray& rigidArray = m_DynamicsWorld->getCollisionObjectArray();
25 for(int i=0; i<rigidArray.size(); ++i){
26 btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(rigidArray[i]);
27 btTransform trans;
28 body->getMotionState()->getWorldTransform(trans);
29 float m[16];
30 trans.getOpenGLMatrix(m);
31 GLfloat color[]={.5f, .6f, .7f, 1.0f};
32 if(i==0){
33 glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, color);
34 glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
35 glPushMatrix();
36 glMultMatrixf(m);
37 glTranslatef(0,-1,0);
38 glScalef(100.0f,1.0f,100.0f);
39 glutSolidCube(1.f);
40 glPopMatrix();
41 }else{
42 if(i%2){
43 color[0]=0.0f;color[1]=0.9f;color[2]=0.0f;color[3]=1.0f;
44 }else{
45 color[0]=0.9f;color[1]=0.0f;color[2]=0.0f;color[3]=1.0f;
46 }
47 glMaterialfv(GL_FRONT_AND_BACK, GL_AMBIENT_AND_DIFFUSE, color);
48 glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
49 glPushMatrix();
50 glMultMatrixf(m);
51 glScalef(3.0f,2.0f,4.0f);
52 glutSolidCube(1.f);
53 glPopMatrix();
54 }
55 }
56 }
57
58 void bt_start()
59 {
60 ///-----initialization_start-----
61 m_CollisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();
62 m_Dispatcher = new btCollisionDispatcher(m_CollisionConfiguration);
63 m_Broadphase = new btDbvtBroadphase();
64 m_ConstraintSolver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;
65 m_DynamicsWorld = new btDiscreteDynamicsWorld(
66 m_Dispatcher,m_Broadphase,m_ConstraintSolver,m_CollisionConfiguration);
67 m_DynamicsWorld->setGravity(btVector3(0,-10,0));
68 ///-----initialization_end-----
69
70 { // floor
71 btCollisionShape* groundShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(50.f),btScalar(0.f),btScalar(50.f)));
72 m_CollisionShapes.push_back(groundShape);
73
74 btTransform groundTransform;
75 groundTransform.setIdentity();
76 groundTransform.setOrigin(btVector3(0,0,0));
77 btScalar mass(0.f);
78
79 btVector3 localInertia(0,0,0);
80 if( mass != 0.f )
81 groundShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
82
83 //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
84 btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
85 btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,groundShape,localInertia);
86 btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
87
88 //add the body to the dynamics world
89 m_DynamicsWorld->addRigidBody(body);
90 }
91
92 for(int i=0; i<20; ++i){
93 btCollisionShape* boxShape = new btBoxShape(btVector3(btScalar(1.5f),btScalar(1.f),btScalar(2.f)));
94 m_CollisionShapes.push_back(boxShape);
95
96 btTransform groundTransform;
97 groundTransform.setIdentity();
98 groundTransform.setOrigin(btVector3(0,i*2.0f+1.0f,i*0.5f));
99 btScalar mass(6.f);
100
101 btVector3 localInertia(0,0,0);
102 if( mass != 0.f )
103 boxShape->calculateLocalInertia(mass,localInertia);
104
105 //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects
106 btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(groundTransform);
107 btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(mass,myMotionState,boxShape,localInertia);
108 btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);
109
110 //add the body to the dynamics world
111 m_DynamicsWorld->addRigidBody(body);
112 }
113
114 }
115
116 void bt_end()
117 {
118 //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them
119 for (int i=m_DynamicsWorld->getNumCollisionObjects()-1; i>=0 ;i--)
120 {
121 btCollisionObject* obj = m_DynamicsWorld->getCollisionObjectArray()[i];
122 btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);
123 if (body && body->getMotionState())
124 delete body->getMotionState();
125 m_DynamicsWorld->removeCollisionObject( obj );
126 delete obj;
127 }
128 //delete collision shapes
129 for (int i=0;i<m_CollisionShapes.size();i++)
130 {
131 btCollisionShape* shape = m_CollisionShapes[i];
132 m_CollisionShapes[i] = 0;
133 delete shape;
134 }
135 //delete dynamicsworld and ...
136 delete m_DynamicsWorld;
137 delete m_ConstraintSolver;
138 delete m_Broadphase;
139 delete m_Dispatcher;
140 delete m_CollisionConfiguration;
141 m_CollisionShapes.clear();
142 }
bt_start()函数中构建DynamicsWorld，包括Broadphase、Dispatcher、ConstraintSolver、RigidBodys。Bullet的设计原则是：谁new对象，谁就负责delete它，所以在bt_end()函数中delete所有new出来的对象。bt_rundraw()函数调用btDiscreteDynamicsWorld:: stepSimulation()步进模拟时间，并用OpenGL绘制所模拟的物体。该程序用到了OpenMP库的时间函数，参见：OpenMP共享内存并行编程总结表。
bt_start()、bt_end()、bt_rundraw()的使用方法是：在初始化代码中调用bt_start()，在模拟完成（动画结束）后调用bt_end()释放资源，在绘制每帧时调用bt_rundraw()。
读者也可以看看Bullet Demo中的App_BasicDemo项目，这里指出App_BasicDemo项目中和Bullet相关代码的地方：和bt_start()对应的代码在BasicDemo::initPhysics()（BasicDemo.cpp文件116行）；和bt_end()对应的代码在BasicDemo::exitPhysics()（BasicDemo.cpp文件231行）；和bt_rundraw()对应的代码在BasicDemo::clientMoveAndDisplay()（BasicDemo.cpp文件64行），具体OpenGL绘制代码在父类里，就不细说了，可以看到，Bullet Demo使用了阴影体技术（Shadow Volumes）绘制阴影。
另外Bullet官网也有教程解释HelloWorld程序，见参考文献所列的链接。
考虑到方便本文的读者做实验，将程序共享出来，程序写的甚是简陋，请轻拍：
链接：http://pan.baidu.com/share/link?shareid=851836958&uk=2299460138 密码：k8sj
可以拖拽鼠标调整视角，滚动滚轮缩放，按键盘r键开始动画，OpenGL程序配置见我的另一篇文章：配置自己的OpenGL库，glew、freeglut库编译，库冲突解决（附OpenGL Demo程序）。Bullet的编译安装见：windows下Bullet 2.82编译安装（Bullet Physics开发环境配置）。