Clippper模拟量输出设置

　　Clipper的J3（JMACH1）接口是设备接口，共50针。包括：

DAC输出管脚为：

PIN	29	31	30	32	37	39	38	40	48
signal	DAC1	DAC1/	DAC2	DAC2/	DAC3	DAC3/	DAC4	DAC4/	GND

　　Clipper不能输出真正的模拟量，clipper输出的+-10V的模拟量实际上是PWM经过一个10KHZ的低通滤波器产生的。PWM的占空比控制输出模拟量的幅值，这个转换关系由PMAC自动处理。PWM波的频率决定输出信号的分辨率和扰动幅度，PWM频率越高，输出分辨率越低，扰动也越低。

　　滤波PWM输出的分辨率和频率均通过I7000控制，改变这个变量还会影响相位和伺服中断。而相位与I7001(phase clock divider)相关，伺服中断与I7002(servo clock divider)和I10(servo interrupt time)相关。因此改变I7000的同时还要改变I7001，I7002，I10的值。这几个变量的具体含义参见《软件参考手册》(2014版)P213，P215，P42。
　　另外这些变量的值得计算有一个小软件 Dtcalcs2008,直接输入想要设置的频率即可得到各个变量的值。
　　
　　要输出模拟量，首先要进行下面的设置：

I7000 = 1001     //PWM1-4频率设置为29.4KHZ
I7001 = 5        //相时钟频率设置为9.8KHZ
I7002 = 3        //伺服频率2.45kHz
I7003 = 1746     //ADC频率
I7100 = 1001     //PWM频率29.4kHz, PWM 5-8
I7103 = 1746     //ADC频率
I7016 = 0        //输出模式: PWM Ixx69 = 1001 ；DAC输出最大10Vdc        
I10 = 3421867    //伺服中断时间
I100=0           //关闭电机
I124=$120001     //关闭限位报警等

注：

1. I7m00： 第m个伺服芯片(IC)的最大相位频率/PWM频率控制。
   range：0-32767
   units：
   MaxPhase Frequency=117,964.8KHZ/[2*I7m00+3］
   PWM Frequency=117,964.8KHZ/[4*I7m00+6]
   例如，设置I7000=1001，则
   PWM频率=117=117,964.8KHZ/[4*1001+6]=29.41766KHZ
2. I7m01： 第m个伺服芯片（IC）的相位时钟频率控制
   range：0-15
   units：Phase Frequency=MaxPhase Frequency/[I7m01+1]
   例如，设置I7000=1001，则
   最大相位频率=117,964.8KHZ/[2*1001+3]=58.83531KHZ
   设置I7001=5，则
   相位时钟频率=58.83531KHZ/6=9.805885KHZ
3. I7m02：第m个伺服芯片(IC)的伺服时钟频率控制
   range：0-15
   uints：Servo Clock Frequency=Phase Clock Frequency / (I7m02+1)
   例如，设置I7m02=3，则
   伺服时钟频率=9.805885KHZ/4=2.4576KHZ
   

4. I7m03：第m个伺服芯片（IC）的硬件时钟控制
   range：0-4095
   units：单个时钟分频器
   I7m03=SCLK+8*PFM_CLK+64*DAC_CLK+512ADC_CLK
   其中：
   　　编码SCLK频率=39.3216MHz / (2SCLK)
   　　PFM_CLK 频率= 39.3216MHz / (2PFM_CLK)
   　　DAC_CLK 频率= 39.3216MHz / (2DAC_CLK)
   　　ADC_CLK 频率= 39.3216MHz / (2ADC_CLK)
   　　

5. I10：伺服中断时间
   range：0~8388607
   units：1/8,388,608 msec

6. I7mn6：第m个伺服芯片上第n通道输出模式选择
   range：0-3

value	description
i7mn6=0	Outputs A and B are PWM; Output C is PWM
I7mn6=1	Outputs A and B are DAC; Output C is PWM
I7mn6=2	Outputs A and B are PWM; Output C is PFM
I7mn6=3	Outputs A and B are DAC; Output C is PWM

　　根据上面的设置(I7000=1001，Ixx69=1010),DAC1输出电压与M102的关系是M102=1001对应输出10V，分辨率为1/1001*10V=10mV。
　　
　　一个简单的程序从J3pin29(DAC1)输出正弦波。
　　
　　程序代码：
　　

//****************************       初始化部分
open plc1 clear
i7000=1001
i7001=5
i7002=3
i7003=1746
i7100=1001
i7103=1746
i7016=0
i10=3421867
i100=0
i124=$120001
p1=0
m102=0
//****************************　　　　　循环部分
While (p1 < 3600)
  m102=1000*sin(p1)
  p1=p1+1
  If (p1 = 3600)
    disable plc1
  EndIf
EndWhile
enable plc1

M102的地址是：
　　M102->Y:$078002,8,16,S OUT1A command value; DAC or PWM对应J3接口的pin29，这是一个16位的寄存器，带符号，范围是-32768~32767，设Ixx00=0后，通过改变M102的值即可改变输出模拟量的值。