讲道理，这篇blog大概是我思考最久的主题了（大概花了2天的时间，期间找了很多的参考资料看），那么我现在在这里尝试着将它们说清楚。
首先是Normal Mapping法线贴图。
一般的，为了增加物体表面的细节，我们会使用法线贴图。为什么？ 我们可以仔细想一下光照渲染中的各种步骤，除了ambient/diffuse, specular等纹理贴图采样，剩下的就是各种各样的光照效果，而这些光照效果都由什么计算出来呢：答案是光的位置，以及法线方向，还有视线（焦点）的位置。那么自然而然，我们就可以考虑更改原来贴图的法线方向来改变这些光照细节，从而使得渲染的效果更加棒（与其增加模型中多边形的数量，不如直接靠光照的明暗来营造细节）。
法线贴图存储高模图形的法线值，所谓高模图形，就是细节更加丰富的图形。我们可以将一些原本（已经渲染好的）图形拿出，把它们的法线方向（值）用颜色纹理的方式存起来，再给低模的图形用。
是的，用的是颜色的方式。在生成法线贴图的时候法线一般是指向正Z轴的（后面会讲到，一般法线贴图所处的空间被称作切空间Tangent Space， 也有的在object-space（既local space）或者world space中），也就是说它们的值偏向正Z轴（0， 0， 1），用颜色通道的方式存储的话就是淡蓝色（“blue-ish"）。
事情到这里貌似结束了：我们给物体表面一个简单的（低模）材质贴图，然后再使用法线贴图使得物体表面细节更加的丰富（采样法线值，映射到[-1, 1]，然后使用这个法线值进行各种计算）。
然而远没有这么简单，我们能用法线贴图正常进行光照渲染的前提是图形的（法线）方向和法线贴图的方向相同，一旦方向不同就会导致渲染出来的东西不符合逻辑（因为我们没有对（位于切线空间中）法线贴图里的法线方向进行变换，或者也可以暂时把这个法线贴图当作是从world space得来的）。
那么我们能用什么办法解决这个问题？（假设当前法线贴图是从世界空间中得到的，也就是说不能变换）很简单，我们只要将法线贴图改成从Object-space（local space）或者Tangent space中取得的就行了。
如果是Object space的话，法线贴图一般是五彩斑斓的（world space也是），此时我们可以通过将采样得到的normal值在Vertex Shader中进行坐标的变换（用model矩阵），之后的渲染结果是正常的。
而如果是Tangent space的话也能达到和Object space同样的渲染效果，但是Tangent space normal map不单单只是如此而已，对于一些发生形状改变（deform)的纹理（比如说用Tangent space normal map去渲染一个球形，而这个normal map原本只是从一个高模2D平面得到的）Tangent space normal map也可以做到添加细节。这就是牛叉之处了。
下面讲解Tangent space的知识：
首先Tangent Space是针对于一个渲染单元（图元Primitive）来说的，当然法线贴图一般也位于Tangent Space（这也就是说它是从高模的Tangent Space中获取的），这个空间的正Z半轴永远都是从里到外，我们称这个Z轴为N（Normal）轴，那么另外两个轴呢？一般来讲，对于简单的几何形状，我们可以自己定义剩下的两个轴（这两个轴分别叫做Tangent 和 Bitangent），只要它们相互垂直就行；而对于更加简单的三角形网格，我们可以考虑用模型顶点的位置坐标随着纹理坐标（u, v）的变化（Δu， Δv）作为切线空间剩下的两个轴（的方向）。如下图：
P.S.由于在切线空间中N轴都是从里向外的，因此我们可以只存储B T轴的方向，然后叉乘得到N轴。
那么怎么计算呢，很简单，用线性代数的相关知识就行了（TBN都为单位基向量）：
[E1 = Delta U1overrightarrow{T} + Delta V1overrightarrow{B}]
[E2 = Delta U2overrightarrow{T} + Delta V2overrightarrow{B}]
写成坐标的形式就是：
[(E_{1x},E_{1y}, E_{1z}) = Delta U1(T_{x}, T_{y}, T_{z}) + Delta V1 (B_{x}, B_{y}, B_{z})]
[(E_{2x},E_{2y}, E_{2z}) = Delta U2(T_{x}, T_{y}, T_{z}) + Delta V2 (B_{x}, B_{y}, B_{z})]
再转化成矩阵的形式：
[egin{pmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z}\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} end{pmatrix} = egin{pmatrix} Delta U1 & Delta V1\ Delta U2 & Delta V2 end{pmatrix} egin{pmatrix} T_{x} & T_{y} & T_{z}\ B_{x} & B_{y} & B_{z} end{pmatrix}]
两边同乘以ΔUΔV的逆矩阵，得：
[egin{pmatrix} Delta U1 & Delta V1\ Delta U2 & Delta V2 end{pmatrix}^{-1} egin{pmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z}\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} end{pmatrix} = egin{pmatrix} T_{x} & T_{y} & T_{z}\ B_{x} & B_{y} & B_{z} end{pmatrix}]
将逆矩阵进一步化简（具体来说[A^{-1} = frac{1}{left | A ight |} A^{*}]）可得：
[egin{pmatrix} T_{x} & T_{y} & T_{z}\ B_{x} & B_{y} & B_{z} end{pmatrix} = frac{1}{Delta U1 Delta V2 - Delta U2 Delta V1} egin{pmatrix} V2 & -V1 \ -U2 & U1 end{pmatrix} egin{pmatrix} E_{1x} & E_{1y} & E_{1z}\ E_{2x} & E_{2y} & E_{2z} end{pmatrix}]
有了这个等式之后，我们就可以用三角形的两条边（E1， E2）以及纹理坐标计算出单位基向量T和B了（N直接叉乘，或者不算都OK，因为N的值在Tangent space中固定为（0.0， 0.0， 1.0）。
算出来分量之后，我们需要去构造一个TBN矩阵（将其放到世界空间坐标里面，也就是将前面算出来的三个基向量分别乘以model矩阵）。
这样子，我们就得到了一个TBN轴坐标系，那么我们怎么去使用它呢？有两种方式：
1. 我们可以用得到的TBN矩阵左乘以法线贴图（中的法线）来将原本位于切线空间Tangent space中的法线转化到世界空间坐标，从而与光照向量进行正确的运算
2. 我们逆置TBN矩阵，左乘以世界空间中的相关的向量（这里相关的向量指的是光照计算中起作用的向量），从而将所有的相关向量变换到Tangent space中，同样也能进行正确的运算。
一般采用第二种方式，如果我们使用第一种方式，我们需要将每个从法线贴图中采样出来的法线变换到世界空间，这一步是在Fragment shader 中完成的，因为必须知道每个片段对应的的法线值，而不能简单的在顶点着色器中采样出来然后再插值到片段着色器中。如果我们使用第二种方式，我们会在 Vertex shader中把所需要的数据，比方说说平行光方向向量，顶点坐标，观察坐标变换到切线空间，然后在片段着色器中只需要采样出法线向量，不需要再进行其他转换就可以直接进行计算了。一般来说片段着色器执行的次数远大于顶点着色器执行的次数，所以第二种方式一般来说更高效。
尾话：
我们之前说过，Tangent space中的法线贴图可以应对变形的纹理，实际上就是因为我们可以将每个图元分别变换到Tangent Space中（当然是在UV纹理坐标的基础上）。比方说给出一个长方体（平面2D）的法线贴图，然后现在低模图形是一个球体；理论上球体纹理和法线贴图并不重合，那么在这里我们想象一下球体上的每个图元，并将其变换到和法线贴图同样的Tangent space中，那么此时我们就可以根据纹理坐标找到对应的法线贴图（的一部分，毕竟法线贴图还得根据纹理坐标采样），然后进行正确的光照计算。
参考资料：
[2]写给笨人的法线纹理贴图（里头有些值得商榷的地方，不过大体是对的）
[3]Gamasutra-Messing with Tangent Space
[4]切线空间的计算与应用