1、rospack find [安装包名]
rospack find可以得到相关安装包的信息
如：
rospack find roscpp
返回：
/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp
2、roscd [本地包/子目录]
roscd 可以直接切换(cd)工作目录到某个软件包或者软件包集当
pi@raspberrypi:~ $ roscd roscpp pi@raspberrypi:~/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp $ pwd /home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share/roscpp
3、roscd log
roscd log可以切换到ROS保存日记文件的目录下。需要注意的是，如果你没有执行过任何ROS程序，系统会报错说该目录不存在。
4、rosls [本地包[/子目录]]
rosls是rosbash命令集中的一部分，它允许你直接按软件包的名称而不是绝对路径执行ls命令(罗列目录).
如：
pi@raspberrypi:~ $ rosls roscpp_tutorials
cmake launch package.xml srv
5、查看ROS _PACKAGE_PATH
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/pi/ros_catkin_ws/install_isolated/share
6、roscore
roscore是你运行所有ROS程序前首先要运行的命令
7、rosrun
rosrun允许你使用包名直接运行的一个包内的节点（而不需要知道这个包的路径）
用法：
$rosrun [package_name] [node_name]
如：
$rosrun turtlesim turtlesim_node
8、rosnode
rosnode显示当前运行的ROS节点信息
rosnode list 获得运行节点列表 rosnode info node-name 获得特定节点信息 rosrun pIng node-name 测试节点是否连通 rosrun kill node-name 终止节点
9、rosed
rosed是rosbash的一部分，利用它可以直接通过package名来获取到待编辑的文件而无指定该文件的存储路径
用法：
$rosed [package-name] [filename]
如：
$rosed roscpp Logger.msg
10、rostopic命令
rostopic命令工具能让你获取有关ROS话题的信息，rostopic子命令
$ rostopic -h Commands: rostopic bw display bandwidth used by topic(显示主题使用的带宽) rostopic delay display delay of topic from timestamp in header(从标题中的时间戳显示主题的延迟) rostopic echo print messages to screen(将消息打印到屏幕) rostopic find find topics by type(按类型查找主题) rostopic hz display publishing rate of topic(显示主题的发布率) rostopic info print information about active topic(打印有关活动主题的信息) rostopic list list active topics(列出活动主题) rostopic pub publish data to topic(将数据发布到主题) rostopic type print topic or field type(打印主题或字段类型)
使用rostopic list
rostopic list 可以列出所有当前订阅和发布的话题
$ rostopic list -h Usage: rostopic list [/namespace] Options: -h, --help show this help message and exit(显示此帮助消息并退出) -b BAGFILE, --bag=BAGFILE list topics in .bag file(列出.bag文件中的主题) -v, --verbose list full details about each topic(列出每个主题的完整详细信息) -p list only publishers(仅列出发布商) -s list only subscribers(仅列出订阅者) --host group by host name(按主机名分组)
使用rostopic echo 可以显示在某个话题上发布的数据
使用rosmsg命令可以查看消息的详细的情况
使用rostopic pub 可以把数据发布到某个正在广播的话题上
用法：
rostopic pub [topivc] [msg_type] [args]
实例：
$ rostopic list #查出所有rostopic /rosout /rosout_agg /statistics /turtle1/cmd_vel /turtle1/color_sensor /turtle1/pose saneri@localhost:~$ rostopic type /turtle1/cmd_vel #查类型 geometry_msgs/Twist $ rostopic pub -1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
以上命令会发送一条消息给turtlesim，告诉它以2.0大小的线速度和1.8大小的角速度开始移动。
$ rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist -r 1 -- '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 1.8]'
这条命令以1Hz的频率发布速度命令到速度话题上。
使用rostopic hz 命令可以用来查看数据发布的频率
用法：
rostopic hz [topic]
11、rosbag
rosbag 将ROS系统运行过程中的数据录制到一个.bag文件中，然后可以通过回放数据来重现相似的`运行过程。退出录制时按ctrl+c退出该命令，你应该会看到在当前目录下一个以年份、日期和时间命名并以.bag文件中
录制时所有发布的话题，其中-a选项，该选项表示将当前发布的所有话题数据都录制保存到一个bag文件中
rosbag record -a
回放bag文件以再现系统运行过程
$rosbag play <your bagfile>
1、以某一频率发布消息（控制bag包播放的频率)：rosbag play -r 2
2、从某一时间节点开始播放发布消息：rosbag play -s 2
rosbag info 查看bag 文件信息
$rosabg info <your bagfile>
录制数据子集
rosbag record命令支持只录制某些特别指定的话题到单个bag文件中，这样就允许用户只录制他们感兴趣的话题
在bag文件所在目录下执行以下命令
$ rosbag record -O 2019-12.bag /turtle1/commend_velocity /turtle1/pose
上述命令中-O参数告诉rosbag record 将数据记录保存到名为2019-12.bag的文件中，同时后面的话题参数告诉rosabg record只能录制这两个指定的话题
可以使用rosbag info 2019-12.bag命令查看录制时指定话题的信息
也可以只指定bag包的文件，录制所有的数据
$ rosbag record -a -O 2019-12.bag
录制指定topic，并且每五分钟分割一次e为正则匹配。
$ rosbag record --split --duration=5m -e /radar/back_targets/vehicle_speed/imu_data
如果查看视频，可以执行以下命令，就可以实现视频播放功能
$ rosrun image_view image_view image:=/camera/front_middle compressed
参考博客：https://www.cnblogs.com/saneri/p/10162629.html