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  • ROS学习之使用命令

    1、使用ROS节点

    输入rosnode

    Commands:
        rosnode ping    test connectivity to node
        rosnode list    list active nodes
        rosnode info    print information about node
        rosnode machine    list nodes running on a particular machine or list machines
        rosnode kill    kill a running node
        rosnode cleanup    purge registration information of unreachable nodes

    如果你想获得关于这些参数更详细的解释,请使用以下命令:

    $rosnode <param> -h

    2、主题与节点交互

    要进行交互并获取主题的信息,可以使用rostopic工具。此工具接 受以下参数。

    ·rostopic bw TOPIC:显示主题所使用的带宽。
    ·rostopic echo TOPIC:将消息输出到屏幕。
    ·rostopic find TOPIC:按照类型查找主题。
    ·rostopic hz TOPIC:显示主题的发布频率。
    ·rostopic info TOPIC:输出活动主题的信息。
    ·rostopic list TOPIC:列出活动主题。
    ·rostopic pubs TOPIC [msg_type][args]:将数据发布到主题。
    ·rostopic type TOPIC:输出主题的类型。

    如果想要查看有关这些参数的详细信息,请使用-h,

    3、使用服务

    可以使用rosservice工具与服务进行交互。此命令接受的参数如下所 示。

    ·rosservice args/service:输出服务参数。
    ·rosservice call/service:根据命令行参数调用服务。
    ·rosservice find msg-type:根据服务类型查询服务。
    ·rosservice info/service:输出服务信息。
    ·rosservice list:列出活动服务。
    ·rosservice type/service:输出服务类型。
    ·rosservice uri/service:输出ROSRPC URI服务。

    4、使用参数服务器

    参数服务器用于存储所有节点均可访问的数据。ROS中用来管理参 数服务器的工具称为rosparam。接受的参数如下所示。

    ·rosparam set parameter value:设置参数值。
    ·rosparam get parameter:获取参数值。
    ·rosparam load file:从文件加载参数。
    ·rosparam dump file:将参数转储到一个文件中。
    ·rosparam delete parameter:删除参数。
    ·rosparam list:列出参数名
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