zoukankan      html  css  js  c++  java
  • 传感器标定技术

    对于车辆上面安装的各个传感器,需要统一到车体坐标系,为了测量方便,我们先以车头为原点,建立笛卡尔坐标系。

    标定步骤如下:

    1,以其中一个传感器为基础,最好选择一条有车道线的地方,车辆以车道线平齐。

    2,以车道线为基础,在车辆正前方放置标定物,在单个传感器的可视化图中,此标定物体应该为中心位置。

          如果不在中心,可以调整一下,保证在中心位置。

    3,以此传感器为基础,将其他传感器的数据也合并到该传感器的可视化图中。

    4,最后一步,将gps和传感器坐标标定到统一坐标。

          一般,我们会选取一条长直道,然后在此直道上,采集轨迹,然后将标定物放置在车道正中间,调整障碍物的标定参数,使得物体在轨迹的正中间。

    前向传感器:  

    对于一般的传感器,比如四线激光雷达:

    最后的一条线,根据高度,一般保证 20-30m左右即可,或者水平安装。

    0.45m :   tan89.2 * 0.45 = 32m.

    雷神16线:

    大概是  5m左右。

  • 相关阅读:
    ARP 协议
    3GPP 5G UPF
    OpenStack v.s. Kubernetes
    C#- FTP递归下载文件
    C#- WinForm获取 当前执行程序路径的几种方法
    C#- 布署WinForm程序
    Delphi- 连接MySQL数据库BDE
    Delphi- 内置数据库的使用例子BDE
    CSS- 兼容样式记录
    Delphi- DLL操作
  • 原文地址:https://www.cnblogs.com/zhuxuekui/p/13692111.html
Copyright © 2011-2022 走看看