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  • 雷达标定

    1、关于一线/四线/八线

     找一个空旷的地面,最好有直线,然后找几个锥筒。大概如下图所示:

    然后,通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。

    我们有两种方式可以校正:1、改程序    2、调整硬件

    原则:1、能调整硬件的就调整硬件   2、不能调整硬件的,通过改程序确定。比如  x = sin() +  cos();等等。

    注意:这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。 

    2、64线激光雷达

    内标定:

    1)、首先是水平标定

           找一个篮球场,绘制如图所示的图形,然后使四个方框内的高度值在一个水平,单位cm。一般在100多cm左右。

            2)按照上面一线与四线标定的方式,标定倾斜与否。

    当然,在这里只能更改程序,以适应我们规定的坐标系。 

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