编写单个节点遇到的问题总结

本节点从其他地方拷贝得来：

1. 配置问题

   当我们不在bashrc当中配置环境变量的时候，需要手动source 才可以，比如这里的

   source devel/setup.bash

   

1. 编译Node ，出错。 Deny xxxxx。 没有权限。怎么办？

   

2. 怎么办？

   切换用户， sudo –i ,然后输入密码即可。

   

   需要注意的就是，每切换一个用户，环境变量都需要重新配。因为不同用户拥有的文件是不一样的。所以环境变量又需要重新配置一次，或者直接把环境变量写在

   脚本下面，比如xxx.bash当中，每次切换用户直接 source xxxx.bash 即可。每次仅在一个终端中有效，打开另一个终端，临时环境变量也需要重新source 一下。

   当然，我们仅有一个用户时，把环境变量配置在 ~/.bashrc 当中可能更靠谱一点。

   还有就是程序包的结构问题：

   Ls -R 可以列出所有的文件的层级结构。一般说来，一个工作空间当中有bulid devel src 这样的结构，所有的节点都包含在src 下面。里面会有若干个 节点文件，src 下面会有

   CmakeLists.txt文件，这个文件一般标识有多少个节点在此目录下面。对于每一个节点，它里面也有同样的结构。其中CmakeLists.txt里面有依赖关系。需要自己手动添加。

   

   

   在工作空间目录下面的 devel 目录当中，include 下面包含着 头文件，lib 下面有本节点生成的exe文件，和catkin_make 命令之后生成的.so 库文件。

   这里的.so 就和VS里面的.lib是一样的概念。

   

3. 当上面的环境配置好以后，我们就可以进行编译了。

   首先，先运行roscore， 假如发现无此命令错误的话，一定是由于环境变量配置错误导致的。

   新建一个terminal，之前的terminal 不用动，直接放在那即可，或者把之前的终端放入后台执行也可以。 Ctrl + Z.. 或者 bg + PTS名字。

   然后，运行catkin_make ，进行编译。假如有错误的话，进行定位，有可能是Cmake.txt错误，也有可能是程序的错误。

   还有一点需要注意的是，source + xxx.bash只在当前窗口中有效。有些时候，可能需要打开当前终端，进行再打开其他终端。

   

   注意一点：在导航解析的时候，遇到末尾的几个字符后，我要做的其实是清0.目前程序里面好像么有做。以后加上。