kvaser leaf light v2 在Linux 下面的使用方法

一、安装驱动

下载地址： https://www.kvaser.cn/developer-blog/build-install-signed-kvaser-driver-modules/ 

严格按照操作手册说明进行：

位置：  linuxcan/README   以及  linuxcan/doc/faq

验证是否成功：

    Make sure the modules are loaded. The following command should print
    kvcommon and at least one more module:

~/collectprogram/collectws$ lsmod | grep 'kvcommon|mhydra|leaf|usbcanII|kvpciefd|kvpcican|kvpcicanII|kvvirutalcan'
leaf                   26990  1
kvcommon               58711  1 leaf
 验证多少路CAN: 30881 是can id.

:~/collectprogram/collectws$ /usr/doc/canlib/examples/listChannels
CANlib version 5.23
Found 1 channel(s).
ch  0: Kvaser Leaf Light v2      73-30130-00685-0, s/n 30881, v3.3.0.769  (leaf v8.23.482)

注意：kvaser leaf light v2 只有一路CAN.

二、如何在ros当中编写驱动程序

参考资料：https://github.com/astuff/kvaser_interface 

1、can_msgs 自己定义，然后生成.h文件引入到程序当中

Header header
int64  id
int16  dlc
bool is_extended
uint8[8]  data

2、通过程序当中的 ./install_minimal_linuxcan.sh 生成 .so文件

或者通过上面的linuxcan生成 .so文件。

但是呢，我们需要把下面的几个文件同时拷贝进来：

libcanlib.so libcanlib.so.1 libcanlib.so.1.5.0

不然会报错，未查找的引用。

3、利用自定义的can_msgs 更改程序当中所有的引用即可