参考资料：https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html
PC下面进行安装：
遇到的问题如下
1.首先安装ceres solver
在编译的时候，如果是低配的电脑，make -j 会出现问题。
所以，需要改成 make 会好很多。
他们的区别在于 -j 会加速编译，使得编译时间会减少。
2.通过 rospack profile 可以查看ros 下面的环境变量
3.boost error
usr/local/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hp:50: Parse error at "BOOST_JOIN"
AUTOMOC:
error: process for
/home/ros/Downloads/catkin_ws/build/cartographer_ros/cartographer_rviz/moc_submaps_display.cpp
failed:
usr/local/include/boost/type_traits/detail/has_binary_operator.hp:50: Parse error at "BOOST_JOIN"
参考资料： https://blog.csdn.net/qq_33179208/article/details/53817008
主要原因是 qt和boost 兼容性问题导致
解决方法：
打开cartographer_rviz下的drawable_submap.h和submaps_display.h分别在程序首尾添加#ifndef Q_MOC_RUN和#endif。
4、下载bag文件
一定用迅雷下载，不然网速会搞死你。