OpenCV图像旋转

网上有很多opencv图像旋转的方法，但都不是很全面。本文通过特殊情况特殊处理的方法，实现90°，180°及270°旋转后图像无空白，及任意角度的旋转。

下面是源码：

#define ISFLOAT_EQUAL_ZERO(x) ((x) > -0.000001f && (x) < 0.000001f)

static cv::Mat generateHomography(float angle)
{
    // angle - rotation around Oz in degrees
    float angleRadian = static_cast<float>(angle * CV_PI / 180);
    cv::Mat H = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1);
    H.at<float>(0,0) = H.at<float>(1,1) = std::cos(angleRadian);
    H.at<float>(0,1) = -std::sin(angleRadian);
    H.at<float>(1,0) =  std::sin(angleRadian);

    return H;
}

static void RotateAjust(cv::Mat& img, float angle)
{
    // a = a +/- 2kpi
    int k = abs(angle / 360);
    if(angle > 0){
        angle -= k*360;
    }else if(angle < 0){
        angle += k*360;
    }

    if(ISFLOAT_EQUAL_ZERO(angle)){
        return;
    }

    // 特殊处理
    if(90 == angle){
        cv::Mat temp;
        cv::transpose(img, temp);
        cv::flip(temp, img, 0);
        return;
    } else if(180 == angle){
        cv::flip(img, img, -1);
        return;
    } else if(270 == angle){
        cv::Mat temp;
        cv::transpose(img, temp);
        cv::flip(temp, img, 1);
        return;
    }

    int width = img.cols;
    int height = img.rows;

    // angle - rotation around Oz in degrees
    float diag = std::sqrt(static_cast<float>(width * width + height * height));
    cv::Mat LUShift = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1); // left up
    LUShift.at<float>(0,2) = static_cast<float>(-width * 0.5f);
    LUShift.at<float>(1,2) = static_cast<float>(-height * 0.5f);
    cv::Mat RDShift = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1); // right down
    RDShift.at<float>(0,2) = diag * 0.5f;
    RDShift.at<float>(1,2) = diag * 0.5f;
    cv::Size sz(cvRound(diag), cvRound(diag));
    
    cv::Mat dst;
    cv::Mat H = RDShift * generateHomography(angle) * LUShift;
    cv::warpPerspective(img, dst, H, sz);
    img = dst;
}

参考文件：

【1】OpenCV2.4.13 sourcesmodules onfree est est_rotation_and_scale_invariance.cpp

【2】http://www.tuicool.com/articles/emIr2u

【3】http://blog.csdn.net/moses1213/article/details/48790801