rotors无人机仿真(古月居)——问题记录

大佬笔记

原文链接：https://www.guyuehome.com/7598

我的问题

1. git下载速度太慢
   git clone https://github.com/xmy0916/rotors

可以转用码云进行镜像存储
原文的这个问题我没有遇到过的

2.产生错误
[gazebo-2] process has died [pid 28003, exit code 255, cmd /opt/ros/indigo/lib/gazebo_ros/gzserver worlds/empty.world __name:=gazebo __log:=/home/exbot/.ros/log/3bd6002c-c882-11e8-8b6c-000c299fff92/gazebo-2.log]. log file: /home/exbot/.ros/log/3bd6002c-c882-11e8-8b6c-000c299fff92/gazebo-2*.log

这个问题产生之后gazebo的画面启动之后不是仿真的场景的，如下图所示。

解决方法： 在gazebosim上面找到了解决方案，运行下边的两个命令就好了

killall gzserver
killall gzclient

运行之后又出现一个错误的，下图所示。

但是我没解决，无人机也能正常运行，应该是有一个节点挂了，我暂时没有理会。
3. 原文目录和我的目录不一样

我的目录是下边的，不一样的

最后的结果

后续

因为代码没有统一放在文件之中，我就删除了，重新配置，结果出现了两个问题，贼尴尬

1. ubuntu系统bug 不论拖拽到回收站把src删除还是 rm -rf 删除，文件夹显示都是存在，但是ls显示不存在的。
2. 在catkin_make的时候总是出现提示mavros没有，刚开始还想着安装mavros的，结果没有安装上，后来实验室同学找到问题，我之前的一
   一个项目的地址改变了，里边有需要的包，但是我没有重新编译，导致地址定位不到了，重新make就好了。
   https://github.com/mavlink/mavros/blob/master/mavros/README.md#installation