编译ros程序包--4

 编译程序包（原创博文，转载请标明出处--周学伟http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/）

1.编译程序包：

一旦安装了所需的系统依赖项，我们就可以开始编译刚才创建的程序包了。

注意: 如果你是通过apt或者其它软件包管理工具来安装ROS的，那么系统已经默认安装好所有依赖项。

记得事先source你的环境配置(setup)文件，在Ubuntu中的操作指令如下：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: source /opt/ros/indigo/setup.bash

 2.使用使用 catkin_make

catkin_make 是一个命令行工具，它简化了catkin的标准工作流程。你可以认为catkin_make是在CMake标准工作流程中依次调用了cmake 和 make。

使用方法：：

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

 CMake标准工作流程主要可以分为以下几个步骤：如果你运行以下命令是无效的，因为它只是一个演示CMake工作流程的例子。

# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可选)

每个CMake工程在编译时都会执行这个操作过程。相反，多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，工作流程如下：

# In a catkin workspace
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install  # (可选)

 上述命令会编译src文件夹下的所有catkin工程。 如果你的源代码不在默认工作空间中（~/catkin_ws/src),比如说存放在了my_src中，那么你可以这样来使用catkin_make:

# In a catkin workspace
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make --source my_src
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make install --source my_src  # (optionally)

 3.开始编译程序包

 对于正要马上编译自己代码的读者，请同时看一下(C++)/(Python)教程，因为你可能需要修改CMakeLists.txt文件。

 按照之前的创建一个ROS程序包教程，你应该已经创建好了一个catkin 工作空间 和一个名为beginner_tutorials的catkin 程序包。现在切换到catkin workspace 并查看src文件夹：

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: cd ~/catkin_ws/
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls src

 

你可以看到一个名为beginner_tutorials的文件夹，这就是你在之前的 catkin_create_pkg教程里创建的。现在我们可以使用catkin_make来编译它了:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: catkin_make

 

catkin_make首先输出它所使用到的每个空间所在的路径。更多关于空间的信息，请参考REP128和catkin/workspaces。需要注意的是由于这些空间存在默认配置的原因，有几个文件夹已经在catkin工作空间自动生成了，使用ls查看:

root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G: ls

 build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。