原创博客：转载请表明出处：http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/ 周学伟
Description: 本教程介绍了ROS 服务和参数的知识，以及命令行工具rosservice 和 rosparam的使用方法。
本教程假设从前一教程启动的turtlesim_node仍在运行，现在我们来看看turtlesim提供了什么服务：
一。ROS Services
服务（services）是节点之间通讯的另一种方式。服务允许节点发送请求（request） 并获得一个响应（response）。
二。使用rosservice
rosservice可以很轻松的使用 ROS 客户端/服务器框架提供的服务。rosservice提供了很多可以在topic上使用的命令，如下所示：。
使用方法:
rosservice list 输出可用服务的信息
rosservice call 调用带参数的服务
rosservice type 输出服务类型
rosservice find 依据类型寻找服务find services by service type
rosservice uri 输出服务的ROSRPC uri
1.rosservice list
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice list
list 命令显示turtlesim节点提供了9个服务：重置（reset）, 清除（clear）, 再生（spawn）, 终止（kill）,
turtle1/set_pen,
/turtle1/teleport_absolute,
/turtle1/teleport_relative,
turtlesim/get_loggers,
turtlesim/set_logger_level.
同时还有另外两个rosout节点提供的服务: /rosout/get_loggers and /rosout/set_logger_level.
2.rosservice type
使用：rosservice type [service]
我们来看看clear服务的类型:
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice type clear
std_srvs/Empty
服务的类型为空（empty),这表明在调用这个服务是不需要参数（比如，请求不需要发送数据，响应也没有数据）。下面我们使用rosservice call命令调用服务：
3.rosservice call
使用：rosservice call [service] [args]
因为服务类型是空，所以进行无参数调用：
root@zxwubuntu-Aspire-V3-572G:~# rosservice call clear
正如我们所期待的，服务清除了turtlesim_node的背景上的轨迹。
通过查看再生（spawn）服务的信息，我们来了解带参数的服务:
$ rosservice type spawn| rossrv show float32 x float32 y float32 theta string name --- string name
这个服务使得我们可以在给定的位置和角度生成一只新的乌龟。名字参数是可选的，这里我们不设具体的名字，让turtlesim自动创建一个