本文转载自:https://blog.csdn.net/radianceblau/article/details/76180915
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linux驱动由浅入深系列：高通sensor架构实例分析之一(整体概览+AP侧代码分析)
linux驱动由浅入深系列：高通sensor架构实例分析之二(adsp驱动代码结构)
linux驱动由浅入深系列：高通sensor架构实例分析之三(adsp上报数据详解、校准流程详解)
从adsp获取数据的方法分为同步、异步两种方式，但一般在实际使用中使用异步方式，因为同步获取数据会因外设总线速率低的问题阻塞smgr，降低效率，增加功耗。
Sensor上报数据的方式分为如下几种
sync 同步数据上报，(每次上报一个数据)
async 异步数据上报，每次请求之后不阻塞，定时查看状态，(收到一个数据即上报)
self-scheduling 异步数据上报，每次请求之后不阻塞，等待中断或定时查看状态，(收到一个数据即上报)
FIFO 异步数据上报，每次请求一组数据，当传感器数据累积设定水位，由水位中断触发一组数据上报。
S4S(Synchronization for Sensors) 用来同步时钟，避免数据遗漏或同一数据被取两次
在实际使用中归纳起来分成3种方式：
1， （Polling）0x00同步方式[sync]：smgr向传感器请求数据，阻塞等待数据到来再返回；异步方式[async]：调用一次get_data后启动timer，等timer中断到达后调用sns_ddf_driver_if_s中指定的handle_timer()函数上报一组传感器数据。handle_timer()中一般采用ddf提供的sns_ddf_smgr_notify_data()函数上报数据。
2， （DRI）0x80又称作[self-scheduling]调用enable_sched_data()启用DRI（DataReadyInterrupt，数据完成中断），等待数据完成中断或启动timer按照set_cycle_time指定的ODR（Output Data Rate，数据输出速率）进行数据采集，采集完成后调用sns_ddf_driver_if_s中指定的handle_irq()函数上报传感器数据。
3， （FIFO）0xD0调用trigger_fifo_data()函数启动FIFO模式，当数据量到达指定的阈值，触发sns_ddf_smgr_data_notify()函数上报一批数据。
(handle_irq->report_data->sns_ddf_smgr_notify_data 上报数据)
一般加速度、陀螺仪等数据量较大的使用FIFO模式，光线、距离等有数据有变化才需要上报的传感器使用DRI模式。
下面以g-sensor bmi160为例具体分析一下：
sns_ddf_driver_if_s SNS_DD_IF_BMI160 =
{
.init = &sns_dd_bmi160_init,
.get_data = &sns_dd_bmi160_get_data,
.set_attrib = &sns_dd_bmi160_set_attr,
.get_attrib = &sns_dd_bmi160_get_attr,
.handle_timer = &sns_dd_bmi160_handle_timer,
.handle_irq = &sns_dd_bmi160_interrupt_handler,
.reset = &sns_dd_bmi160_reset,
.run_test = &sns_dd_bmi160_self_test,
.enable_sched_data = &sns_dd_bmi160_enable_sched_data,
.probe = &sns_dd_bmi160_probe,
.trigger_fifo_data = &sns_dd_bmi160_trigger_fifo_data
};
这个结构体是实现高通adsp下sensor驱动的关键，驱动程序只需要实现相应的函数，然后将结构体指针填到smgr_sensor_fn_ptr_map表中就会被系统注册了。
仔细观察上述结构体中的函数发现有的函数在sns_dd_xxxx.c文件中如sns_dd_bmi160_init,有的则在sns_dd_xxxx_uimg.c文件中中如&sns_dd_bmi160_get_data,其实这是一种高通adsp侧代码特有的架构，即带有uimg标识的代码运行在缓存中，其中代码一般是做数据上报相关工作的，运行期间可以将外部ddr关闭以实现最低功耗的传感器运行；不带有umig标识的代码运行期间是需要ddr开启的，其中代码一般做一些初始化相关的工作。
下面列出高通平台上对传感器类型的编号，有一个整体认识。
typedef enum
{
SNS_DDF_SENSOR__NONE, // 0
SNS_DDF_SENSOR_ACCEL, // 1
SNS_DDF_SENSOR_MAG, // 2
SNS_DDF_SENSOR_GYRO, // 3
SNS_DDF_SENSOR_TEMP, // 4
SNS_DDF_SENSOR_PROXIMITY, // 5
SNS_DDF_SENSOR_AMBIENT, // 6
SNS_DDF_SENSOR_PRESSURE, // 7
SNS_DDF_SENSOR_MAG_6D, // 8
SNS_DDF_SENSOR_GYRO_6D, // 9
SNS_DDF_SENSOR_DOUBLETAP, // 10
SNS_DDF_SENSOR_SINGLETAP, // 11
SNS_DDF_SENSOR_IR_GESTURE, //12
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_01, // 13
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_02, // 14
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_03, // 15
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_04, // 16
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_05, // 17
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_06, // 18
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_07, // 19
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_08, // 20
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_09, // 21
SNS_DDF_SENSOR_OEM_SENSOR_10, // 22
SNS_DDF_SENSOR_STEP_EVENT, // 23
SNS_DDF_SENSOR_STEP_COUNT, // 24
SNS_DDF_SENSOR_SMD, // 25
SNS_DDF_SENSOR_GAME_RV, // 26
SNS_DDF_SENSOR_HUMIDITY, // 27
SNS_DDF_SENSOR_RGB, // 28
SNS_DDF_SENSOR_CT_C, // 29
SNS_DDF_SENSOR_SAR, // 30
SNS_DDF_SENSOR_HALL_EFFECT, // 31
SNS_DDF_SENSOR_AMBIENT_TEMP, // 32
SNS_DDF_SENSOR_ULTRA_VIOLET, // 33
SNS_DDF_SENSOR_HEART_RATE, //34
SNS_DDF_SENSOR_HEART_RATE_RAW, //35
SNS_DDF_SENSOR_OBJECT_TEMP, //36
SNS_DDF_SENSOR_TILT_EVENT, //37
SNS_DDF_SENSOR_ORIENTATION_EVENT, //38
SNS_DDF_SENSOR__ALL, /**< Addresses all sensors */
SNS_DDF_SENSOR_LAST
} sns_ddf_sensor_e;
在具体看数据流程之前，先了解一下高通定义的各种用来配置传感器的属性
typedef enum
{
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO,//0
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_STATE,//1
SNS_DDF_ATTRIB_DELAYS,//2
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,//3
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION_ADC,//4
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION,//5
SNS_DDF_ATTRIB_LOWPASS,//6
SNS_DDF_ATTRIB_MOTION_DETECT,//7
SNS_DDF_ATTRIB_DRIVER_INFO,//8
SNS_DDF_ATTRIB_DEVICE_INFO,//9
SNS_DDF_ATTRIB_THRESHOLD,//10
SNS_DDF_ATTRIB_ACCURACY,//11
SNS_DDF_ATTRIB_BIAS,//12
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,//13
SNS_DDF_ATTRIB_SUPPORTED_ODR_LIST,//14
SNS_DDF_ATTRIB_REGISTRY_GROUP,//15
SNS_DDF_ATTRIB_IO_REGISTER,//16
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO,//17
SNS_DDF_ATTRIB_ODR_TOLERANCE,//18
SNS_DDF_ATTRIB_FILTER_DELAY//19
} sns_ddf_attribute_e;
初始化流程
1,probe
2,init
3,get_attr
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION_ADC
SNS_DDF_ATTRIB_LOWPASS,
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,
SNS_DDF_ATTRIB_SUPPORTED_ODR_LIST,
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO,
SNS_DDF_ATTRIB_DEVICE_INFO,
SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO,
SNS_DDF_ATTRIB_RESOLUTION,
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,
4,reset
FIFO模式时按power键流程
1,reset
2,set_attr 设置SNS_DDF_ATTRIB_POWER_INFO属性
SNS_DDF_ATTRIB_RANGE,
SNS_DDF_ATTRIB_ODR,
SNS_DDF_ATTRIB_FILTER_DELAY
SNS_DDF_ATTRIB_FIFO
FIFO模式数据上报流程
enable_sched_data
reset
handle_timer
interrupt_handler
handle_irq_attach_temp
interrupt_handler
handle_irq_attach_temp
...
DRI模式数据上报流程
reset
set_attr
enable_sched_data
reset
handle_timer
interrupt_handler
handle_irq_drdy
handle_irq_attach_temp
interrupt_handler
handle_irq_drdy
handle_irq_attach_temp
...
POLLING模式数据上报流程
1,reset
2,get_data
3,handle_timer
4,get_data
5,get_data
...
校准流程
最后看一下传感器的校准流程，因为器件一致性差异等原因，每台机器的在出厂前都需要进行校准。实现校准的具体流程如下：
1，校准app想ssc（高通传感器控制器缩写）发出校准请求
2，ssc调用传感器驱动中sns_ddf_driver_if_s结构体中指定的run_test函数
3，run_test 函数中由多种校准模式其中SNS_DDF_TEST_OEM模式会计算当前机器的数据bias，并存储下来。
/**
* Factory tests.
*/
typedef enum
{
SNS_DDF_TEST_SELF, /**< Self test. */
SNS_DDF_TEST_IRQ, /**< Interrupt test. */
SNS_DDF_TEST_CONNECTIVITY, /**< Basic connectivity test. */
SNS_DDF_TEST_SELF_HW, /**< Hardware self test. */
SNS_DDF_TEST_SELF_SW, /**< Software self test. */
SNS_DDF_TEST_OEM /**< OEM test. */
} sns_ddf_test_e;
4，随后ssc会调用get_attr获取SNS_DDF_ATTRIB_BIAS属性，拿到这次的校准值，最后将校准数据存放在/persist/sensor/sns.reg中
5，之后每次SSC初始化都会从sns.reg文件中读取到当前传感器的bias值
6，我们每次对校准后的传感器进行数据读取get_data 时，获取到的原始数据都会与这个bias值进行运算，从而返回给上层校准后的数据。