机器人结构了解与简单实现（暑期学习记录）

前言

大三的暑期实践，报名了潘峰老师授课的《机器人结构了解与实现》。

一直想玩一下简单的机器人，得偿所愿，希望能够有所收获。

DAY 1

上午

对大车和小车结构包括充电、显示屏、开关、舵机等等进行了解（图为大车）

 

 大车：在崇宏感测RobotV2_C语言环境里进行基础run()函数编写的尝试

//    崇宏感测 CHGC www.chgckj.com    
#include <includes.h> 
int CHGCi; 

#define P 20//功率
#define Gray 340//灰度（小于是白）

void run(int p1,int p2);
void line(void);

void run(int p1,int p2)//运动控制函数
{
    motor(1,p1);//右轮
    motor(2,p2);//左轮
}

void mainX1(void)
{ 
    test();//显示灰度值
    while(1)
    {
          run(5,5);
    }
}

下午

安装小车所需的keil和jlink

安装jlink驱动失败，可能是系统更新的原因，回去更新系统

DAY 2

研究大车的巡线

void line(){//巡线
    //灰度传感器，左侧为8，右侧为1，左中为20，右中为21
    //白线直行
    if(analog(4)>Gray&&analog(5)>Gray){
        run(P,P);
    }
    //不需要根据弧度来改变转弯速度，只需保证每种情况都转弯即可
    //左转
    else if(analog(3)<Gray&&analog(6)>Gray){
        run(P,P/2);
    }
    else if(analog(2)<Gray&&analog(7)>Gray){
        run(P,P/2);
    }
    else if(analog(1)<Gray&&analog(8)>Gray){
        run(P,P/2);
    }
    //右转
    else if(analog(3)>Gray&&analog(6)<Gray){
        run(P/2,P);
    }
    else if(analog(2)>Gray&&analog(7)<Gray){
        run(P/2,P);
    }
    else if(analog(1)>Gray&&analog(8)<Gray){
        run(P/2,P);
    }
}

void mainX2(void)
{
    test();
    while(1)
    {
        line();
    }
}

此处记一下MainX函数

void mainX(void *p_arg) 
{
  //控制显示屏上显示的可选择的主函数的数量
  set_name(MAINX1,"main1");
  set_name(MAINX2,"main2");
  set_name(MAINX3,"main3");
  set_name(MAINX4,"main4");
  // .... x7
   
  select_main();
  
}

 DAY 3

研究大车的转弯